pid控制器代码matlab-PID_Kalman:PID_卡尔曼

pid控制器代码matlab 使用卡尔曼进行参数估计的PID和LQR控制器 该项目是Arduino Uno上PID-LQR控制器sum的实现。 它使用位置测量，并使用卡尔曼滤波器估算速度和电流。 由于这是一个具有3个内部变量且只有一个输出（测量位置）的系统，因此方程式已针对该应用进行了调整，以优化处理时间。 PID增益 PID增益K_P，K_I和K_D以前是在连续时间内计算出来的，并适用于离散时间。 对于100％振幅，其目标到达时间为120ms。 LQR增益 导入系统的状态空间表示后，使用Matlab函数lqr计算每个内部变量的LQR增益。 卡尔曼滤波 卡尔曼滤波器对所有变量均使用0.02的估计误差Q，对位置使用测量误差R = 0.1。 另外，正在考虑3x1参数H = [1 1 1]。 这简化了几个方程，因此隐含在代码中。 它计算（基于先前的值）由X = [current（A）; 速度（rad / s）; 位置（rad）]和附加变量P，该变量将先前假定的误差相加。 然后，它计算三个变量中每一个的卡尔曼增益K。 最后，脚本估计LQR控制器使用的X的下一个值。