基于免疫算法和参考模型的船舶航向自动舵设计* (2007年)

为解决常规比例-积分-微分（PID）控制超调问题，将参考模型应用于船舶航向自动舵，提出一种模型参考跟踪的船舶航向PID控制算法，使船舶航向跟踪参考模型输出。针对自动舵参数整定问题，提出一种动态免疫克隆选择优化算法，在进化过程中动态改变种群规模、克隆规模和变异参数，从而加快全局搜索速度和提高局部搜索精度，保证控制器性能可靠；也可根据不同的性能指标要求，整定相应的控制参数。实船仿真试验表明，系统超调得到有效抑制，控制参数能根据需要自动调节，控制效果令人满意。