基于模糊优化的PID直流无刷电机控制

为抑制无刷直流电动机的高度非线性和大量随机扰动，根据模糊优化的PID控制方法设计多变量的无刷直流电机（BLDCM）的控制方案。该控制方案采用模糊算法在线自动整定传统的PID参数，可用来设计多自由度机器人手臂关节控制器。详细阐述系统的组成和运行模式。实验结果表明，该控制方案使系统的响应时间和以前相比缩短50%，超调量降低5%，转矩扰动减小30%，更能有效地提高系统控制的精确度、柔韧性和鲁棒性。