四足步行机的对角小跑步态及能耗仿真分析 (2007年)

步行机需自身携带能量如电池实现步行及探测任务，研究其能量消耗有重要的意义。步行机的行走步态与能量消耗密切相关，采用对角小跑步态，分析能量消耗与相关影响参数间的关系。介绍了四足步行机的对角小跑步态及多链串并联复合机构的特点，建立步行机的运动学方程及拉格朗日动力学方程。采用虚拟样机技术建立系统的考虑足与地面接触的三维仿真模型，进行完整对角小跑步态周期中的能量消耗分析，获得步行机的动态特性。以移动能耗率为评价指标，分别仿真分析3种步距及3种接触材料的能量消耗，研究步距、接触刚度和摩擦系数对步行机能量消耗的影响，