基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究 (2004年)

在硬手指接触模型下应用6维力传感器测量值计算接触点位置时,有可能出现无解现象。针对这一问题,分析和证明了硬手指和软手指接触模型下解的存在性和相容性,指出当测量力和力矩正交时,硬手指算法有实根,且符合相容性,反之则不然。当测量力和力矩非正交时,对任意非零接触力旋量,软手指算法存在唯一实数解。因此在实际测量过程中,可通过判断测量力和力矩是否正交,作为选择使用两种算法的依据,以确保测量结果和控制系统稳定可靠。通过实验对上述方法进行了验证。