rtk
matlab代码增强型联合空间任务导向动力系统
(JT-DS)
培训库
一、简介
以下库提供了一个用于学习关节空间任务导向动力系统参数的框架。
该算法的训练部分主要是用
MATLAB
编写的。
然后可以导出和导入模型的参数以在真实机器人上运行学习的
JT-DS。
1.1
这个包有什么用？
JT-DS
学习框架可用于从一系列演示的运动中提取潜在行为，并在动态系统中对这些运动进行编码。
特别是，演示是机械手向目标任务空间位置移动的关节空间位置轨迹。
这些演示被转换为一系列本地展示的行为，“解释”每个演示中展示的关节运动。
2.
要求和依赖
要运行
JT-DS
学习代码，您需要安装
MATLAB。
（2016a
之后的任何版本肯定都可以使用，但大多数旧版本也应该如此）。
该代码还依赖于
，一个半定优化框架，尽管您不必担心这些
-
YALMIP
和机器人工具箱的版本包含在“include/”文件夹中。
3.
安装和设置
确保include/和src/在您的
MATLAB
路径上。
就是这样！
4.
快速入门
有关如何利用
JTDS-Learning
库训练您自己的模型的简要演练，请参阅
评论0