2.xugu库的使用1

Xugu 库使用指南 本指南介绍了 Xugu 库的使用，涵盖了 Pin、Servo、I2C、SerialMgt、LED 和 XuguLog 等类的使用方法。 一、 控制 I/O 引脚：Pin 类 Pin 类用于控制 I/O 引脚，具有设置引脚模式（IN、OUT）的属性和读写电平状态的方法。构建 Pin 对象需要传入引脚编号和引脚模式，例如 Pin(13, Pin.IN)。Pin 类提供了多种方法来操作引脚，包括 read_digital()、read_analog()、write_digital() 和 write_analog()。 * read_digital() 方法返回该 IO 引脚电平值，1 代表高电平，0 代表低电平，该方法在输入模式有效。 * read_analog() 方法返回 IO 引脚的模拟值，数据范围在 0 和 1023 之间，该方法在输入模式有效。 * write_digital() 方法给引脚设置电平值，value 指要设置的电平值，1 代表高电平，0 代表低电平，该方法在输出模式有效。 * write_analog() 方法给引脚设置模拟值，value 指要设置的模拟值，数据范围在 0 和 1023 之间，该方法在输出模式有效。 二、 舵机控制：Servo 类 Servo 类用于控制舵机转到指定角度。构建 Servo 对象需要传入引脚编号，例如 Servo(13)。Servo 类提供了 write_angle() 方法让舵机转动到指定角度，每种舵机的最大转动角度不一样，需要参考舵机说明书。 三、 读写 I2C 设备：I2C 类 I2C 类用于读写 I2C 从设备。构建 I2C 对象需要传入时间间隔，例如 I2C(0)。I2C 类提供了 readfrom() 和 writeto() 方法来读取和写入 I2C 设备。 * readfrom() 方法读取 I2C 设备，address 为 I2C 从设备的地址，register 为从设备的寄存器，read_byte 为一次读取的字节数量。 * writeto() 方法向 I2C 设备中写入内容，address 为 I2C 从设备的地址，args 是要发送到设备的可变字节数，作为列表传入。 四、 串口对象：SerialMgt 类 SerialMgt 类用于虚谷号和 PC 之间的串口通信。构建 SerialMgt 对象需要传入串口号和波特率，例如 SerialMgt(0, 115200)。SerialMgt 类提供了 read() 和 write() 方法来从串口中读取和写入数据。 * read() 方法从串口中读取数据，bytes 为读取的字节数，默认为 100。 * write() 方法向串口中写入数据，data 为写入的数据，类型为 String。 五、 LED 类 LED 类用于 LED 的简易控制。构建 LED 对象需要传入数字引脚编号，例如 LED(13)。LED 类提供了 high()、low()、on() 和 off() 方法来控制 LED 灯。 * high() 方法给引脚一个高电位，只有在输入模式有效，当该引脚接入 LED 灯的时候，灯会点亮。 * low() 方法给引脚一个低电位，只有在输入模式有效，当该引脚接入 LED 灯的时候，灯会熄灭。 * on() 方法等价与 high()。 * off() 方法等价与 low()。 六、 XuguLog: 日志输出类 XuguLog 类用于日志输出。构建 XuguLog 对象需要传入日志文件名，例如 XuguLog("log.txt")。XuguLog 类提供了 write() 方法将日志信息写入到日志文件中。 * write() 方法将日志信息写入到日志文件中，value 为要写入的内容，类型为 String。