中期报告-矿井救援机器人1
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2022-08-04
13:51:52
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武汉大学 2019 年校级大学生创新创业训练计划中期报告表
项目名称
矿井救援机器人
项目编号
S2019*****
指导老师
姓名
蔡**
学院
计算机学院
联系电话
项目成员
姓名
学号
学院
联系电话
邮箱
芦**
石**
姜**
陈**
进行情况
按照计划，我们首先进行了理论知识的学习和储备，期间结合各自兴趣，在分工上
发生了变化：**进行了树莓派系统和 Python 语言的学习，并结合本项目特色，了解了机
器人制作与所需传感器的相关知识，初步完成了履带机器人的组装，并对部分传感器进
行了测试；**进行了后台 Web 和 RNN(循环神经网络)的学习，并初步完成了部分代码的编
写。
俯视图（未接传感器） 底盘（拆除导线后）
其中，底盘与驱动上，我们采用了 33GB-520 直流减速电机，其适用电压 6-12V,空载
电流 100mA，空载速度 170-350 转/分钟，重量约 100g;履带约 4.5cm 宽，配套铝合金轮
子与面板，已经完成过单独行走实验。主板与传感器方面，我们采用了 Raspberry Pi 3
Model B 主板，并分别完成了摄像头启关录制与视频流传输，人体红外感应器探头等原件
的测试，准备下一阶段进行自主循迹与避障等模块的实验。
视频中人体识别上，我们拟参考百度 AI 人体特征分析解决方案，对输入图像着力于
解决对头顶、左耳、右耳、左眼、右眼、鼻子、左嘴角、右嘴角、脖子、左肩、右肩、
左手肘、右手肘、左手腕、右手腕、左髋部、右髋部、左膝、右膝、左脚踝、右脚踝等
21 个部位的识别。考虑到最终要在设备离线情况下独立分析及准确度问题，目前还需对
程序复杂度等进行进一步优化。
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