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一种用于里程计量的双目立体视觉测距系统_吴锦铁1
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引言环境感知是无人驾驶技术中最基础的部分,没有对车辆周围三维环境的定量感知,就犹如人没有了眼睛,无法为无人驾驶的决策系统提供依据[1 - 6]。为了安全与准确地
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2019
年第
10
期
· 21 ·
相局部压力波动以及样品的溶剂扩散
,
从而导致检
测器信号产生变化
。
在检出限检定中可以通过改
变流动相比例使萘的色谱峰与杂峰分离
,
从而保证
检测限测量的准确性
。
鉴于仪器在进样时引发信号波动
,
而这些波动
对测量结果会产生干扰
,
因此
,
可以考虑把进样干
扰作为液相色谱仪性能评价的一项指标
,
这有助于
引导相关液相色谱仪的生产研发单位对仪器的结
构加以改进
,
降低或消除此类干扰
,
从而提升仪器
的计量性能
。
参考文献
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一种用于里程计量的双目立体视觉测距系统
吴锦铁 许 原 仲崇霞 梁 炜 黄 艳
(
北京市计量检测科学研究院
,
北京
100029)
摘 要 介绍一种用于里程计量的双目立体视觉测距系统
。
分析了双目相机的测距原理
,
搭建了双目立体视
觉测距系统
,
对双目相机进行标定
,
解算系统到目标的深度距离
。
使用全站仪及光轨结合的方法对系统进行比对
测量
,
结果显示系统测距误差为厘米量级
。
关键词 视觉技术
;
视觉里程
;
双目相机
doi: 10. 3969 /j. issn. 1000 - 0771. 2019. 10. 06
0
引言
环境感知是无人驾驶技术中最基础的部分
,
没有
对车辆周围三维环境的定量感知
,
就犹如人没有了眼
睛
,
无法为无人驾驶的决策系统提供依据
[1 - 6]
。
为了
安全与准确地进行环境感知
,
无人车驾驶系统使用了
多种传感器
,
其中常用的传感器有超声波雷达
、
毫米
波雷达
、
激光雷达
、GNSS
系统和惯导系统等
[7 - 8]
。
无人驾驶一般是指在在车上安装多种感应设
备
,
来感知周围环境
,
并根据所获取的信息
,
自主规
划路径实现车辆的自主驾驶
,
安全可靠的到达目的
地
。
从无人驾驶汽车构成系统来看
,
要实现车辆的
无人驾驶
,
有三个问题需要解决
:
即车辆的定位问
题
、
目的地问题和路径规划问题
。
在无人驾驶中
,
定位是首要解决的问题
,
是后续路径规划和导航的
基础
。
而定位又分为绝对定位和相对定位
,
绝对定
位通常利用卫星导航系统
,
相对定位主要依靠惯
导
、
里程计和加速度计等传感器实现
,
不依赖其他
外界信号
,
工作频率高
,
但是存在定位误差
,
其结果
需要定时采用绝对定位来修正
。
随着视觉技术的不断发展
,
依靠视觉的定位技
术已被广泛应用
,
这主要是因为视觉定位比较简
单
,
仅利用摄像机拍摄的图像序列作为输入信息
,
获取相邻图像中的匹配特征对
,
然后利用摄像机成
像模型实现坐标变换
,
通过两视角之间的对极几何
约束来计算得到车辆的运动信息
,
这就是视觉里程
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