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第6章1.PDF
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第六章 表面方向的检测6.1 成象过程6.1.1 辐射学基本知识6.1.2 图象的形成6.1.3 双向反射分布函数6.2 反射图和辐照方程6.2.1 表面方向的
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第六章 表面方向的检测
6.1 成象过程
6.1.1 辐射学基本知识
6.1.2 图象的形成
6.1.3 双向反射分布函数
6.2 反射图和辐照方程
6.2.1 表面方向的表示
6.2.2 反射图
6.3 根据影调恢复物体形状
6.3.1 光度学立体视觉法
6.3.2 松驰法
人们在日常生活和舞台艺术中广泛使用化妆品来改变形象说明人的视觉系统中具有某种根
据亮度的明暗分布 影调 推断物体形状的能力 人可能是根据物体的遮挡轮廓和影调来得到
关于物体形状的信息 虽然 影调可能在决定形状中只起次要作用 但是人的低层视觉理论中
除色觉以外 最令人感兴趣的问题是 我们根据影调线索到底能恢复哪些形状信息 从数学角
度理解 由影调恢复形状这个问题也许是严格研究人类从影调恢复形状能力的一个先决条件
因此这里我们将扼要地阐明有关的基本概念 首先要理解图象是如何形成的 也就是了解图象
象素的亮度与景物中物体表面的辐射率之间的关系 然后再理解这个过程的逆过程 即如何根
据图象的亮度分布信息发现物体表面形状和反射率等特征
6.1 成象过程
为了理解成象过程 首先需要了解基本的辐射学知识
6.1.1 辐射学的基本知识
[Hor 79]
这里先介绍辐射学中一些基本物理量的定义 辐射通量 Radiant Flux φ和光电磁场辐射
强度 Radiant Intensity I
I
是每单位立体角射出的辐射通量 即
I
d
d
=
φ
ω
瓦 球面度 (6-1)
其中
d
ω
是微分立体角 如图 6.1 所示 距离点
r
处的面积为
dA
的水平面所对的立体角
d
d A
r
ω
θ
⋅cos
2
(6-2)
其中θ是
dA
的法线与到点光源连线之间的夹角
dA
⋅
cos
θ
可被称为
dA
在
θ
方向上的投影面积
立体角的单位是球面度 steradian 整个球面所得的立体角为 4π球面度
辐照度 irradiance
E
是单位表面积上的入射光通量 即入射光通量密度
E
d
dA
=
φ
瓦 米
2
(6-3)
其中
dA
是表面上小区域的面积
d
φ
是此面积上的入射光通量
108
从表面发出的光通量是用辐射率 radiance 或辐
射体亮度
L
来定义的 它表示从表面上单位面积 在单
位立体角中发出的功率 辐射率这个概念的复杂性在于
表面可在其可能辐射方向的整个球面上辐射 而且在不
同的方向上发出的能量不同 辐射率
L
是一个与方向有
关的量 它的定义是
L
d
dA d
=
2
φ
θ ω
cos
瓦 米
2
球面度 (6-4)
其中
θ
是表面法线与辐射方向之间的夹角
dA
是光源的
面积
d
2
φ
是光源在
θ
角方向
d
ω
立体角内的辐射通量
图 6.2 点光源对表面的照明
下述例子可说明以上的某些概念 图
6.2
试研究下述情况下的辐射源 辐射源在某一表
面区域方向上的辐射强度为
I
此表面区域的面积为
dA
表面法线跟该区域与辐射源连线的夹
角为
θ
事实上如从辐射源观察此表面区域 那么好象只有垂直于连线的 面积为
dA
⋅
cos
θ
的区
域被观察到 此区域对应的立体角为
2
cos rdAd θω ⋅=
球面度 (6-5)
相应的辐射通量是
2
cos rdAId θφ ⋅=
瓦 (6-6)
表面的辐照度就是入射辐射通量被表面区域的面积相除 即
2
cos/ rIdAdE θφ ⋅==
瓦 米
2
(6-7)
这里还需要讨论一下亮度的概念 这是一个至少可用来表示两种不同概念的不正规术语
图象中的亮度与景物中表面的亮度是不同的概念 图象的亮度与图象平面的入射能量有关 应
该用图象平面的单位面积上射入的辐射能量 也就是辐照度 E来测量 灰度又是图象辐照度的
定量量测
景物中的亮度与从表面发出的能量有关 它应该用单位投影面积发射到单位立体角中的功
率 也就是用辐射率 L 来测量 景物的辐射率与图象的辐照度之间是有联系的 在以下的章节
中将研究景物中某点的辐射率与图象中相应成象点的辐照度的关系
景物的辐射率和哪些因素有关 由于一般情况下景物本身不是光源 而只是受到光照以后
产生反射 所以要先研究一下光线射到物体表面时发生的情况 当一束光线射到物体表面时
它可能被吸收 传播 transmmited 或反射 这与表面的性质以及表面的微观结构有关 如果
表面是平坦的 并且表面物质是均匀的 那么反射的射线将位于由入射光线和表面法线形成的
平面内 并使反射光线与法线间的夹角等于入射光线与法线间的夹角 这被称为镜面的或非传
dA
θ
r
图 6.1 水平面所对的立体角
109
导性的反射 specular, metallic, or dielectic 具有这种表面的物体能产生周围物体的虚象
许多表面从微观的比例来说不是完全平坦的 因此会把入射光杂乱地反射到各个方向上 图
6.3(a) 如果局部表面的法线与平均法线方向之间的偏离不大 那么大多数光线将出现在理想
镜面反射方向附近 并将使表面有明暗变化 或是有光泽的
还有些表面从微观上看是不均匀的 因此透过表面的光线将在折射系数不同的二个区域之
间的边界处产生折射和反射 从而造成光线的散射 图 6.3(b) 被散射的光线可能以不同的方
向重新出现在进入点的附近 这就造成漫反射或无光泽反射 diffuse, flat or matte 白雪或白油
漆的表面层是这种性能表面的例子 通常部分光线在物体表面接近平坦的区域反射
(a) (b)
(C)
图 6.3 表面的反射特性
(a) 镜面反射表面上的波纹将使入射光线散射到各个方向上去 如果波纹与表面成象的分辨
率相比可忽略时 表面将呈显镜反射 而呈现光泽的表面 (b) 表面层中各种成份的折射指数不
均匀使入射光线散射到各个方向 这种结构的表面产生无光泽反射
部分光线透射到更深的内部 经过在不均匀的内部多次折射和反射后重新反射出表面 这两种
光线的影响同时存在
在每种情况下 反射光的分布取决于入射光的方向和表面层的微观结构 实际上 什么样
的结构构成微观结构取决于观察者的观点 通常 在特定的成象情况下不能被分辨的表面结构
在这里被当作微观结构 例如 当从望远镜观察月亮时 较小的土丘和火山是微观结构的一部
分
6.1.2 图象的形成
[Bal 82]
以下我们来研究物体表面的辐射与图象平面上的辐照之间的关系 成象系统的几何关系如
110
图 6.4 所示 假设成象系统聚焦良好 从物体表面上的无限小面积 dA
o
上发出的射线投影到图
象平面上某个面积 dA
p
上 并且没有来自物体表面其它部分的光线到达图象的这块面积 假设
系统是理想的 服从简单的几何光学原理
图 6.4 成象系统的几何关系
设 dA
p
上的辐照度为 E
p
为说明 E
p
与景物辐射率之间的关系 首先研究从小面积 dA
o
到
达了透镜的光通量
dφ
根据 6.4 式得
dφ
等于光能量
d dA L d
o r
φ θ ω
=
∫
cos (6-8)
积分域是透镜对着 dA
o
所占的立体角 假设
d
φ
到达图象平面的 dA
p
上 那么根据(6.3)式 dA
p
上的辐照度 E
p
等于
E
d
dA
p
p
=
φ
(6-9)
由图 6-4 可知 dA
o
和 dA
p
所对的立体角相等 所以有以下等式
dA
f
dA
f
r
p
p
0
0
2 2
cos
cos
θ
α
= (6-10)
把(6.8)式和(6.10)式代入(6.9)式可得
E
f
f
Ld
p
p
=
∫
cos
α ω
0
2
(6-11)
积分域是透镜对着
dA
o
所占的立体角 在大多数情况下可假设在此立体角内
L
是常量 因
此可以从积分内移出 最后
d
ω
可近似地按透镜的透视面积
(
)
π α
4
2
D ⋅cos 被距离
f
0
cos
α
的
平方相除求得 即
2
0
3
2
cos
4 f
Dd
απ
ω ⋅=
(6-12)
所以可求得
E
D
f
L
p
p
=
⋅ ⋅
1
4
2
4
cos
α π
(6-13)
由上式可得出以下令人感兴趣的结论 (1)图象辐照度 即图象各点的亮度正比于景物中对
应空间点的辐射率 L (2)在上述比例系数中包括成象点偏离光轴的角度α 这说明这样的成象系
统的灵敏度是不均匀的 在理想情况下成象系统应被校准到使灵敏度不随α变化 上述结论还说
明为研究影响图象亮度的因素还需要进一步研究景物的辐射率
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