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SDD-软件设计说明1081
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【简易机器人】软件设计说明书【SDD108】【V2.4】分工说明小组名称智慧女孩不秃头学号姓名本文档中主要承担的工作内容17373356杨昶接口设计内容编写、详
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【简易机器人】
软件设计说明书
【SDD108】
【V2.4】
分工说明
小组名称
智慧女孩不秃头
学号
姓名
本文档中主要承担的工作内容
17373356
杨昶
接口设计内容编写、详细设计部分编写
17373357
张稚馨
体系结构设计内容编写
17373358
邹桃
项目概述、需求可追踪性说明内容编写
17373359
邢译洋
详细设计内容编写、接口设计部分编写
17373444
葛毅飞
需求概述、数据库设计内容编写
版本变更历史
版本
提交日期
主要编制人
审核人
版本说明
V0.4
2020.4.17
张稚馨
邹桃
增加体系结构设计部分
V0.7
2020.4.17
杨昶
邢译洋
增加接口设计部分
V0.8
2020.4.17
邢译洋
杨昶
增加详细设计部分
V0.9
2020.4.18
邹桃
张稚馨
增加项目概述、需求可追踪
性说明
V1.0
2020.4.18
张稚馨
邹桃
修改体系结构设计部分
V1.2
2020.4.18
杨昶
邢译洋
根据其他部分调整接口部
分
V1.1
2020.4.18
邢译洋
杨昶
根据其他部分调整详细部
分
V1.3
2020.4.18
邹桃
邢译洋
修改部分活动图
V1.5
2020.4.19
葛毅飞
邹桃
增加需求概述部分和数据
库设计部分
V1.7
2020.4.21
张稚馨
邹桃
修改体系结构部分措辞
V1.8
2020.4.21
邹桃
张稚馨
修改用户接口,详细设计、
需求可追踪性说明部分自
主避障模块
V2.0
2020.4.21
杨昶
葛毅飞
在用户接口与详细设计部
分,增加运行中避障部分
V2.1
2020.4.21
邢译洋
葛毅飞
修改用户接口部分,调整图
像化界面例图
V2.2
2020.5.1
邢译洋
杨昶
修改实施方案流程图
V2.3
2020.5.2
葛毅飞
杨昶
对文档进行修正,将路径规
划修正为定点巡航
V2.4
2020.5.2
杨昶
邢译洋
修改地图构建存储模块类
图等与异常抛出有关类图
目录
1 范围 ............................................................................................................................1
1.1 项目概述 .........................................................................................................1
1.2 文档概述 .........................................................................................................1
1.3 术语和缩略词 .................................................................................................2
1.4 引用文档 .........................................................................................................3
2. 需求概述 ...................................................................................................................4
2.1 功能需求 .........................................................................................................4
2.1.1 系统用例图 ..........................................................................................4
2.1.2 简要说明 ..............................................................................................4
2.2 数据需求 .........................................................................................................5
2.3 系统参与者 .....................................................................................................5
2.4 用例模型 .........................................................................................................6
2.4.1 安装控件 ..............................................................................................6
2.4.2 启动/关闭机器人.................................................................................6
2.4.3 选择机器人任务模式 ..........................................................................7
2.4.4 控制机器人自由避障行走 ..................................................................8
2.4.5 建立地图 ..............................................................................................8
2.4.6 控制机器人规划路径 ..........................................................................9
2.4.7 控制机器人识别、抓取特定物体 ......................................................9
2.4.8 遇到错误条件 ....................................................................................10
2.4.9 调试/重新配置系统相关特性并维护硬件.......................................11
3. 数据库设计 .............................................................................................................11
3.1 E-R 图.............................................................................................................11
3.2 数据库关系模式 ...........................................................................................12
3.2.1 数据表及数据项介绍 ........................................................................12
3.3 关系模式规范化 ...........................................................................................13
3.3.1 用户使用关系 ....................................................................................14
3.3.2 功能实现关系 ....................................................................................14
3.3.3 控制关系 ............................................................................................14
3.3.4 测距关系 ............................................................................................14
3.3.5 物体识别关系 ....................................................................................14
3.3.6 物体抓取关系 .....................................................................................15
4. 体系结构设计 .........................................................................................................15
4.1 总体结构 .......................................................................................................16
4.2 软件体系结构 ...............................................................................................16
4.2.1 软件总体结构 .....................................................................................17
4.3 硬件体系结构 ...............................................................................................18
4.4 技术体系结构 ...............................................................................................20
4.5 支撑体系结构(部署和实施方案)................................................................21
5. 接口设计 .................................................................................................................23
5.1 对外用户调用接口 .......................................................................................24
5.1.1 “自主避障”功能相关用户接口 ....................................................24
5.1.2 “定点巡航”功能相关用户接口 ....................................................25
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