视觉slam十四讲1
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更新于2022-08-04
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《视觉SLAM十四讲》是一本深入探讨视觉Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)的书籍,由高翔和张涛撰写。本书旨在提供从理论到实践的全面指导,帮助读者理解并掌握视觉SLAM的核心概念和技术。
作者在前言中介绍了本书的主要内容,包括SLAM的基本框架、数学表述、编程基础以及与之相关的几何和优化理论。书中强调了面向的读者群体,涵盖了从初学者到有一定基础的研究者,同时也提供了代码示例和组织方式,方便读者学习和实践。
在“初识SLAM”这一章节,作者通过一个小萝卜的例子引入SLAM的问题,解释了经典SLAM框架的四个关键组成部分:视觉里程计(用于实时估计机器人位姿)、后端优化(用于提升轨迹精度)、回环检测(防止累积误差)和建图(构建环境的三维模型)。SLAM问题被数学化地表述为一个优化问题,涉及到概率、几何和非线性优化等多个领域。
在后续章节中,作者深入讲解了三维空间刚体运动的相关知识,如旋转矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数的表示及转换,这些都是理解机器人运动和姿态的关键。此外,还介绍了相似、仿射和射影变换,这些是处理图像和几何关系的基础。
在李群与李代数部分,作者阐述了群论和李代数在描述旋转和平移变换中的应用,包括指数与对数映射,以及如何用李代数进行求导和扰动模型分析。这部分内容对于理解SE(3)变换的数学基础至关重要。
关于相机与图像,作者讲解了相机模型,包括针孔模型、畸变校正、双目和RGB-D相机的工作原理。同时,还介绍了图像在计算机中的表示以及如何使用OpenCV进行图像操作和点云拼接。
书中涉及非线性优化,解释了状态估计问题,如最大后验和最大似然估计,以及非线性最小二乘方法,包括一阶和二阶梯度法,如Gauss-Newton和Levenberg-Marquardt算法。
《视觉SLAM十四讲》是一本系统性地介绍视觉SLAM的教材,不仅涵盖了理论知识,也提供了丰富的实践指导,有助于读者全面掌握这一领域的技术。
葡萄的眼泪
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