14.视觉SLAM十四讲(高翔第二版)1

《视觉SLAM十四讲》是高翔撰写的一本关于同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM）的专业书籍，旨在为读者提供SLAM领域的基础知识和核心算法。该书涵盖了从数学理论到计算机视觉算法实现的广泛内容。 在数学理论方面，书中的重点包括三维空间的刚体运动理论，这是SLAM中理解机器人或传感器在空间中移动的基础。刚体运动涉及到旋转和平移的描述，这对于理解传感器如何在未知环境中移动至关重要。同时，非线性优化也是SLAM中的重要组成部分，因为SLAM问题通常需要解决复杂的非线性问题，如最小化估计误差。 在计算机视觉领域，书中详细讲解了多视图几何，这是处理来自不同视角的图像数据的关键技术。多视图几何涉及到相机模型、特征匹配、三角测量等概念，这些都是构建三维环境地图的基础。此外，回环检测也是SLAM算法中必不可少的部分，它帮助识别和纠正长期累积的定位误差，确保系统能够自我校正并保持一致性。 书中还提供了大量的实例代码，帮助读者通过实践加深对理论的理解。这些代码示例涵盖了从基础的传感器数据处理到高级的SLAM算法实现，使读者能够亲手操作，进一步巩固知识。 本书不仅适合对SLAM感兴趣的初学者作为自学材料，也适合作为高校本科或研究生课程的教材。其丰富的实例和详尽的解释使得复杂的概念变得易于理解。第二版在第一版的基础上增加了更多实践案例，深化了内容，并且改进了表述方式，使其更加通俗易懂，同时也更新和完善了插图，以提高阅读体验。 《视觉SLAM十四讲》是一部全面介绍SLAM的著作，通过理论与实践相结合的方式，引导读者进入这个充满挑战和机遇的领域。无论你是科研工作者还是学生，都能从中受益匪浅，建立起对SLAM系统的深入理解。