UR机械臂与PC通讯程序（socket）_互联网资料仅参考1
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2022-08-08
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旋转矢量 UR 官方
http://folk.ntnu.no/tomgra/Diplomer/Kufieta.pdf?id=ansatte/Gravdahl_Jan.Tommy/Diplomer/Kufieta.pdf#page74
旋转矢量-矩阵-欧拉角-四元数验证
https://www.andre-gaschler.com/rotationconverter/
详细步骤：
1.UR 开机并写入程序（ps:UR 使用 socket 通讯时，只能作为客户端）
2.网线连接 PC 并设置 IP 地址（ps:这里 IP 设置为 192.168.1.102）
3.PC 编辑程序（ps:注意端口号，需大于 5000）
4.先运行 PC 程序（服务端），次运行 UR 程序（ps：调试时减小 UR 速度）
5.成功
案例 1：
UR 程序<标定>
程序
初始化变量
BeforeStart
var_2≔p[-0.58,-0.05,-0.05,3.1415927,0,0] //初始位置，xyz 单位为 m
nGripper90: nGripper_0 22 //夹爪张开
open=socket_open("192.168.1.102",8000) //连接 PC
循环 open≟ False //连接不成功，则再次请求连接
open=socket_open("192.168.1.102",8000)
rv≔[0,0,0]
机器人程序
MoveJ //移动到初始位姿<后续的移动转弯半径设置为 0，便于观察和获取位姿>
var_2
循环 5 次数
pos3≔get_actual_tcp_pose() //获取点，前三个为位置（xyz），后三个为姿态（rxryrz）
socket_send_string(pos3) //发送位姿给 PC（类型为 char，格式为 p[x,y,z,rx,ry,rz]，rx,ry,rz 是旋转矢量）
receivepos_grip=socket_read_ascii_float(6) //获取 PC 传给 UR 的值（float 类型）
循环 receivepos_grip[0]≠6 //未取得值，循环读取
等待: 0.1
receivepos_grip=socket_read_ascii_float(6)
Xgrip≔receivepos_grip[1] //赋值
Ygrip≔receivepos_grip[2]
Zgrip≔receivepos_grip[3]
RXgrip≔receivepos_grip[4]
RYgrip≔receivepos_grip[5]
RZgrip≔receivepos_grip[6]
rv≔[RXgrip,RYgrip,RZgrip] //如果输入的是欧拉角需转为旋转矢量
pos2≔get_actual_tcp_pose() //ur 提供欧拉角 zyx 转为旋转矢量的函数：rpy2rotvec
MoveJ //也可以在 PC 上把欧拉角转为旋转矢量 http://download.csdn.net/download/yuleshare/10208339
pos2
pos1_2≔p[Xgrip,Ygrip,Zgrip,RXgrip,RYgrip,RZgrip]//赋值
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