功能 ROS驱动实现
LED控制 需要实现
蜂鸣器控制 需要实现
OLED显示 暂不实现
电机控制 已经实现
编码器 已经实现
功能回顾
之前我们的下位机 protocol.hex 提供了简单的功能,我们上位机通过串口通信也实现这些功能。
驱动的作用就是作为上位机和下位机的统一桥梁。ros中,就是通过一个node来实现驱动的。
LED和蜂鸣器控制
LED和蜂鸣器功能我们会集成到ros控制板驱动里,功能需要继续的对外开放,也就是谁想控制LED和蜂
鸣器都可以,给我的驱动发消息就行。
那么,我的ros驱动中,负责LED和蜂鸣器控制的,就必须能够提供控制的服务,其实就是一个服务的
Server端
LED和蜂鸣器实现
实现分析
驱动负责和下位机通讯
驱动提供服务的server端
协议问题
下位机中,已有的数据反馈中,已经包含了编码器数据。
下位机中,现在需要反馈LED和蜂鸣器的数据。
下位机中,需要反馈的将数据类型进行区分
上位机读取过程中,读取的是固定长度,那么就要求下位机发送的也是固定长度
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