汇川IS600P系列伺服驱动器使用说明书.pdf

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汇川IS600P系列伺服驱动器使用说明书pdf,IS600P系列伺服驱动器产品是汇川技术研制的高性能中小功率的交流伺服驱动器。该系列产品功率范围为100W~7.5kW,支持MODBUS 通讯协议,采用RS-232\RS-485 通讯接口,配合上位机可实现多台伺服驱动器联网运行。提供了刚性表设置,惯量辨识及振动抑制功能,使伺服驱动器简单易用。配合包括小惯量,中惯量的ISMH 系列2500 线增量式编码器的高响应伺服电机,运行安静平稳。适用于半导体制造设备,贴片机,印刷电路板打孔机,搬运机械,食品加工机械,机床,传送机械等自动化设备,实现快速精确的位置控制,速度控制,转矩控制。
前言 ls600P系列伺服用户手册简易版 使用时请注意 ◆本产品为一般性工业制品,不以事关人命的机器及系统为使用目的。 请具有专业知识人员进行接线、运行、维修、检查等操作。 ◆安裝本产品选择螺钉的紧固转矩时,请考虑螺钉的强度及安装部的材质,在不松弛和不破损的范围 内正确选定。 ◆若应用于可能因本产品故障引发重大事故或损失的装置时,请配备安全装置。 ◆若应用于原子能控制、宇航设备、交通设备、医疗器械、各种安全装置、要求高洁净度的设备等特 殊环境时,请联系本公司 ◆本产品在质量管理方面虽已尽万全,但因意料外的外来噪音、静电和输入电源、配线、零件等因素, 万一故障可能将引起设定外动作。请充分考虑机械安全对策,以确保使用场所中可能动作范围内的 安全性。 ◆电机轴在未接地情况下运转时,根据实际杋械及安装环境,电机轴承可能发生电蚀、轴承声音变大 等情况,请自行确认验证。 根据本产品故障现象,可能产生约一支香烟燃烧的烟雾。若应用于净化车间等环境下,请务必注意 若应用于硫磺或硫化性气体浓度较高的环境下,请注意可能因硫化使得芯片电阻断线或出现接点接 触不良等情况。 ◆若输入远超过本产品电源额定范围的电压,可能因内部部件的损坏出现冒烟、起火等现象,请充分 注意输入电压 ◆与安装机器及部件的构造、尺寸、使用寿命、特性、法律法规等匹配,及安装机器规格变更的匹配, 由用户最终决定。 ◆请注意本产品无法保证超过产品规格范围的使用 ◆本公司致力于产品的不断改善,可能变更部分部件 目录 前言 第1章伺服系统选型.… 1.1伺服电机及驱动器型号说明 1.2伺服系统配置规格一览表 5789 1.3配套电缆及型号 14配套应用电机编号速查表 13 5制动电阻相关规格 14 第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图 2.1伺服电机的安装 15 2.2伺服驱动器的安装 17 23伺服电机的外形尺寸 19 2.4伺服驱动器外形尺寸图 第3章伺服驱动器与电机的连接说明 26 3.1伺服驱动器主电路回路连接 3.2伺服电机编码器信号连接方法 3.3控制信号端子连接方法 34通信信号配线 3.5模拟量监视信号配线 61 3.6电气接线的抗干扰对策 .62 3.7线缆使用的注意事项 第4章运行模式与调试方法 66 4.1位置模式使用说明 4.2速度模式使用说明 4.3转矩模式使用说明 78 4.4运行前检查 4.5负载惯量辨识与增益调整 第5章后台软件 .92 第6章故障处理 6.1启动时的故障和警告处理 62运行时的故障和警告处理 第7章功能码参数一览表 .131 H00组伺服电机参数 131 H01组驱动器参数 132 H02组基本控制参数 133 H03组端子输入参数 135 H04组端子输出参数 138 H05组位置控制参数 140 H06组速度控制参数 143 HO7组转矩控制参数 144 H08组增益类参数 H09组自调整参数 1447 H0A组故障与保护参数… 149 HOB组监控参数 150 H0C组通讯参数 151 H0D组辅助功能参数 153 HOF组全闭环功能参数 H11组多段位置功能参数 154 H12组多段速度参数 158 H17组虚拟D|DO参数 162 H30组通讯读取伺服相关变量 165 H31组通讯给定伺服相关变量 166 D|DO功能定义… 166 附录:版本变更记录 171 ls600P系列伺服用户手册简易版 第1章伺服系统选型 第1章伺服系统选型 名称 调整增益时为方便观察信号状态 模拟量监视信号端子可通过此端子连接示波器等测量仪器 数码管显示器5位7段LED数码管用于显示伺服的运行状态及参数设定 ◎◎◎◎◎ MODE▲Y4sET 保存修改并进入下一级菜单 按键操作器 的必 当前闪烁位左移 长按:显示多于5位时翻页 减少当前闪烁位设置值 增加当前闪烁位设置值 依次切换功能码 CHARGE 用于指示母线电容处于有电荷状态。指示灯亮时,即使主回路电源 母线电压指示灯 OFF,伺服单元内部电容器可能仍存有电荷 因此,灯亮时请勿触摸电源端子,以免触电 百图E 控制回路电源输入端子参考铭牌额定电压等级输入控制回路电源 主回路电源输入端子参考铭牌额定电压等级输入主回路电源 P 伺服母线端子 直流母线端子,用于多台伺服共直流母线 P、D、C 默认在P⊕D之间连接短接线。外接制动电阻时,拆除该短接线, 外接制动电阻连接端子使PD之间开路,并在PC之间连接外置制动电阻 伺服电机连接端子连接伺服电机U、V、W相 PE接地端子 与电源及电机接地端子连接,进行接地处理 CN2 编码器连接用端子与电机编码器端子连接 控制端子 指令输入信号及其他输入输出信号用端口 CN3、CN4 通讯端子 内部并联,与RS232、RS485通讯指令装置连接 图1-1伺服驱动器组成 注:■对于仅适用于单相电源的驱动器机型(S1R6、S2R8),主回路电源输入端子变更为L1、L2 由于未配置内置制动电阻,内置制动电阻连接端子未引出D端,如需使用则请外接制动电阻于 P⊕、C两端。 第1章伺服系统选型 lS600P系列伺服用户手册简易版 电源 三相220vac 配线用断路器 网耳一伺服驱动器模拟量监视用电缆 用于保护电源 线,出现过流时[圆 噪音滤波器 安装噪音滤波器 以防止来自电源 线的外部噪音。 伺服驱动器多机并联通讯电缆 磁接触器 打开/关闭伺服 使用时请安装 CN3h2 2 浪涌抑制器。 CN4 ■■ 伺服驱动器PC通电缆 制动电阻 注1 母线电容不足 CN1 伺服驱动器PLC通讯电缆 寸,P-C端子连接 外接制动电阻 E‖ 伺服驱动器输入输出电缆 (需用户自备) 伺服电机编码器电缆 系统接地 伺服电机主电路用电缆 抱闸电源 24Vdc 24Vdc电压源 在伺服电机带有 抱闸时使用。 电磁接触器 制动控制信号, 打开/关闭制动器电源。 使用时请安装浪涌抑制器 图1-2三相220V系统配线图举例 伺服驱动器直接连在工业用电源上,未使用变压器等电源隔离。为防止伺服系统产生交叉触电事故 请在输入电源上使用保险丝或配线用断路器。因伺服驱动器没有内置接地保护电路,为构成更加 安全的系统,请使用过载、短路保护兼用的漏电断路器或配套地线保护专用漏电断路器 严禁将电磁接触器用于电机的运转、停止操作。由于电机是大电感元件,产生的瞬间高压可能会 击穿接触器。 外接控制电源或24√dc电源时请注意电源容量,尤其在同时为几个驱动器供电或者多路抱闸供电 时,电源容量不够会导致供电电流不足,驱动器或抱闸器失效。制动电源为24V直流电压源,功 率需参考电机型号,且符合抱闸功率要求。 系统配线注意事项: 1.外接制动电阻时,请拆下伺服驱动器P⊕-D端子间短接线后再进行连接 2.CN3以及CN4为两针脚定义完全一致的通讯接口,可以在两者间任意挑选使用 3.在单相220∨配线中,主回路端子为L1、L2,保留端子请勿进行接线。 ls600P系列伺服用户手册简易版 第1章伺服系统选型 1.1伺服电机及驱动器型号说明 ISMH1-75B 30CB-0131X 电压等级 标识客户个性化需求 SM|S系列伺服电机 自然冷却 航空插头连接方式 等级 第二代伺服电机 低惯量、小容量 2低惯量、中容量 3中惯量、中容量 标识/制动器、速机、 油封 中惯量、小容量 0 没有 油封 位字母和一个数字 2制动器 组成 油封+制动器 识额定转速(rpm) 一位字母和一个数字 组成 标识轴连接方式 100 D|×1000 B 实心、带键 E|×10000 C|×100 实心、带键 带螺纹孔 15C:1500W E|×10000 5实心、带螺纹孔 例:15B:150rpm 30c:3000rpm 标识 编码器类型 标识电压等级 一位字母和一位数字组成 A 110V 2500线省线式增量编码器 220V 2 20bt总线式编码器 D 图1-3伺服电机型号说明 注:■标准电机是∪131*以及-U134*,其余型号电机需要提前预定。 ■lSMH2-20C、25C、30C、40C、50C机型暂时没有带制动器机型。 ■|SMH1-10B、20B、40B、75B系列Ⅹ机型已不再生产 SMH3-29C、44C、55C、75C系列Y机型已不再生产 ■|SMH440B30CB-U1**X机型已不再生产 IS600 P S 5R5 A 标 系列号 标识 非标规格 S600伺服驱动器 A16bit高精度模拟量 M电子凸轮、龙门同步 标识产品类别 CANIink P 脉冲型 CANopen 标识电压等级 标识 安装方式 基板安装(标准) 380V 标识 1R11R62R83R55R45R5 额定输出电流11A16A28A35A54A55A 7R68R4012017021026 7.6A8.4A12A17A21A26A 图1-4伺服驱动器型号说明 第1章伺服系统选型 lS600P系列伺服用户手册简易版 1.2伺服系统配置规格一览表 220V 伺服驱动器型号 额定最高 容量 伺服电机型号 电机s600P口口口口驱动器 驱动器 转速 SMH口口口口口口口口**框号单相三相SzE 编号 转速 (H01-02 AC220V AC220V 100W 10B30CB40S1R1 00002 200W H1型 20B30cB60S1R6 00002 6000m|40Wk低惯量、小容量)40B30cB60s2R8 00003 3000rpm 750W 75B30CB80 S5R5 AAAACC 00005 1000W H2型 10c30cB100 S7R6 00006 5000m16000低惯量、中容量)15c30cB100 S012 00007 H3型 85B15cB130 S7R6 00006 1500rpm|3000rpm 1300W《中惯量、中容量)13c15cB130 s012 C00007 400W 40B30cB60S2R8 00003 3000pm6000150W(中惯量、小容量)75B30cB80 S5R5 00005 380V 转速转速容量SMH口:口口D·机伺服驱动器型号 额定最高 伺服电机型号 s600P口口口□ 驱动器驱动器 编号 框号 SIZE 火火火★★ 三相AC380V (H01-02 100W 10B30cB40 T3R5 00002 200W H1型 20B30cB60 T3R5 00002 6000m|400Wk低惯量、小容量)40B30cB|60 T3R5 00003 750W 75B30CB80 T5R4 00005 1000W 10c30CD100 T5R4 AAAACC 10002 3000rpm 1500W 15C30cD100 T5R4 10002 2000W 20c30cD100 T8R4 10003 H2型 2500W 低惯量、中容量)25c30cD100 T8R4 10003 500orpm 3000W 30c30CD130 T012 10004 4000W 40C30CD130 T017 10005 5000W 50c30cD130 T017 10005 850W 85B15cD130 T3R5 10001 1300W 13C15cD130 T5R4 10002 180W 18c15cD130 T8R4 10003 1500rpm3000rpm2900W 中惯量、中容量 29c15CD180 T012 4400W 44c15CD180 T017 CCEECCCCEEE 10004 10005 5500W 55c15CD180 T021 10006 7500W 75C15cD180 T026 10007 400W H4型 40B30CB60 S3R5 A00003 3000pm6000pm750W《中惯量、小容量)75B30cB80 S5R4 A00005 ls600P系列伺服用户手册简易版 第1章伺服系统选型 1.3配套电缆及型号 1.3.1非抱闸机型 表1-1伺服电机线缆选配件 伺服电机主电路用线缆 伺服电机编码器线缆 项目 接插套件 L=30mL=50mL=10.0mL=3.0mL=50mL=10.0m CN1端子 CN2端子 ISMH1 S6-L S6-L- S6-L S6-L S6- S6-L SMH4M00-3.0M00-50M00-10.0P00-3.0P00-5.0P00100/86-c1 6PIN 接插件 9PIN 接插件 CN1端子 CN2端子 ISMH 1 X系列M330M0350M3100P0030P0050P00100/862c1/4P|N S5-L S5-L- S5-L S60-L-S60-L-S60-L- 接插件 9PIN 接插件 CN1端子 CN2端子 ISMH2 S6-L S6-L S6-L- S6-L- S6-L s6-L-S6-C220-18航插 M1130M1150M110P0130P0150P01100(弯头)(弯) 20-29航插 (弯) CN1端子 CN2端 SMH3 S6-L S6-L- S6 (18kW s61s6-4-S6-L-s6C220-18航插 以下(含M1130M1150L-M1100P0130P01-50P0110(弯头)(弯) 20-29航插 (弯) ISMH3 S6-L SE S6-L S6-L- S6-L S6-L- CN1端子 (29kW)M1230M125.0M12-10.0P01-30P0150P01-10.0 S6cCN2端子 ISMH3 (弯头)2022航插 S6-L S6-L- S6-L S6-L- S6-L S6-L- (弯) (29kW以 上(含∥/M2230M2250M22100P01-3.0P01-50P0110.0 20-29航插 (弯)

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2019-10-19
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