没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
运用matlab分析基于阿克曼转向梯形的转向模型1
需积分: 0 63 下载量 43 浏览量
2022-08-04
16:47:03
上传
评论
收藏 2.05MB PDF 举报
温馨提示
试读
3页
机械工程师网址:www.jxgcs.com 电邮:hrbengineer@163.com2019 年第 9 期运用MATLAB分析基于阿克曼转向梯形的转向模型卞
资源推荐
资源详情
资源评论
机械工程师
MECHANICAL ENGINEER
网址: 电邮: 年第 期
MECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEERMECHANICAL ENGINEER
运用MATLAB分析基于阿克曼转向梯形的转向模型
卞家杰, 赵强, 戚基艳, 金嘉琦, 邹姗姗
(沈阳工业大学 机械工程学院,沈阳 110870)
摘 要:
为了研究运用于舰载机牵引车差速转向,基于国际通用的阿克曼转向梯形,建立差速转向的物理分析公式及数学
模型,运用MATLAB/Simulink建立仿真模型,结合实际运行的速度及转角工况进行仿真差速转向运行,论证轮速与电动机
转速的控制关系。
关键词:
轮毂电动机;差速转向;MATLAB;仿真
中图分类号
文献标志码: 文章编号:()
Analysis of Ackermann Steering Geometry Model Based on Matlab
BIAN Jiajie, ZHAO Qiang, QI Jiyan, JIN Jiaqi, ZOU Shanshan
(School of Mechanical Engineering, Shenyang University of Technology, Shenyang 110870, China)
Abstract: In order to study the differential steering of aircraft carrier tractor, this paper establishes a physical analysis
formula and a mathematical model of the differential steering based on the internationally accepted Ackermann steering
trapezoid, and builds a simulation model using Matlab/Simulink. Combined with actual running speed and cornering
conditions, differential steering operation is simulated. The control relationship between wheel speed and motor speed is
demonstrated.
Keywords: differential steering; wheel motor; Matlab; simulation
0 引 言
电动汽车作为时下最热门的汽车产业一直受到市场
及消费者的广泛关注,并且电动汽车技术日趋成熟,例如
特斯拉电动汽车更是迎来了广大消费者的热情,国产品
牌也是加快了进军电动车行业的脚步,各大汽车商频频
推出旗下电动汽车产品。但是不同于仅更换了动力源的
传统电动汽车,采用轮毂电动机的电动汽车可能引领行
业的新发展。
轮毂电动机是未来电动车产业重要的技术发展方向
之一,轮毂电动机所具有的经济性、较好的整车控制性等
特点,都优于常规电动汽车
[1]
。轮毂电动机驱动的电动汽
车直接将电动机安装在轮毂内,简化了整车结构,没有了
发动机、变速箱、差速器后桥等大型部件,整车的质量分
布以及整车操控性得到了提升。在轮毂电动机电动车研
究中,转向系统是重要的一个部分,轮毂电动机的电动车
采用的是差速转向方式,差速转向的好坏影响着电动车
操纵稳定性和行驶平顺性。通过对研究对象的物理简化
分析,简化出受力分析模型,根据最直接的力学关系推导
出数学公式,通过MATLAB仿真功能建立数学模型,完成
物理模型到数学模型的转化,进而进行动态仿真分析得
出转向时一系列的数据结果
[2]
。
1 差速转向模型
对四轮车低速转向的分析中,阿克曼转向模型被广
泛认可并且运用于研究低速转向的控制策略。运用阿克
曼模型需满足几个假设条件:1)保证车体的刚性;2)不考
虑整车质心偏移、整车行驶过程中受到的侧向力、横摆角
速度变化和不规律变化的路况;3)车辆在正常工况下直行
或者转向时,如果每个车轮的运行路线都可以完全遵循
它的自然运动路线,来保证轮胎与地面间处于纯滚动而
没有出现滑移或者滑移的趋势
[3]
。在满足此条件基础上,
车辆转向行驶时,以车外的某一点作为圆心,整车的转向
以此点作圆周运动。这类理想化模型虽然排除考虑了许
多外界不确定因素,但该模型对四轮毂驱动电动汽车差
速转向的研究具有参考价值。
我们对四轮牵引车做一个平面二维的简化图,并且
简化出受力示意图以及运动方向等,如图1所示。四轮车
的宽度为C,长度为L,旋转中心为O
1
。左前轮标为L
1
,右前
轮标记为r
1
,同理左右后轮分别为L
2
与r
2
,O为车辆质心,V
为车速,V
L1
与V
r1
分别为左右前轮车速,V
L2
与V
r2
分别为左
右后轮速度,δ为车辆转向角,δ
L
与δ
r
分别为为左右前轮
转向角,R
0
为车辆质心的转向半径,R
L1
与R
r1
为左右前轮
转向半径,R
L2
、R
r2
分别为左右后轮转向半径,a为车辆质
心到前轴距离,b为车辆质心到后轴距离。
2 物理模型的建立
根据三角函数以及数学几何关系得出下列函数关系。
各 轮 转
向 半 径 与 车
身 尺 寸 以 及
整 车 转 向 半
径 转 向 角 数
学关系:
R
2
L1
=L
2
+
(L/tanδ-L/2)
2
;
R
L1
R
r1
R
0
R
L2
V
L2
左
后
轮
R
r2
C
右
后
轮
V
r2
V
L1
δ
1
δ
V
r1
δ
r
图1 四轮运动趋势简化图
δ
V
o
ω
左前轮
右前轮
63
资源评论
SLHJ-Translator
- 粉丝: 27
- 资源: 297
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
最新资源
- STM8L101F3P6单片机+CC1100模块433M遥控器设计硬件(原理图+PCB)工程文件.zip
- 上传下载铁人下载系统 Liuxing 1.0-liuxing1.0.rar
- 南京邮电大学数学实验实力雄厚,凭借其优秀的师资力量、丰富的实践教学资源和卓越的科研成果,成为国内一流的数学实验教学和科研基地
- 【火爆朋友圈的今天吃什么源码 v1.0】随机的为用户带来每一天的用餐选择和推荐.rar
- MPU6050中文版数据手册
- 上传下载手机电影下载-mobiledy.rar
- 响应式旅游网站源码下载 马尔代夫旅游网站.rar
- CMS小涴熊漫画连载系统漫画网站源码 带采集API.rar
- 福袋点点.apk
- 基于STM32的电子秤采用0.96寸OLED显示UI界面源码.zip
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议,欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理!
点击此处反馈
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功