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智能机器人1
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第一章引言2 机器人系统执行系统:伺服电机,驱动,传动装置传感器:本体传感器,外部传感器控制器3 概念机械臂:臂(可移动性),腕(灵活性),末端执行器机械臂结构
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考试信息
闭卷
中文试题与回答
问答题、计算题、推导题、设计题
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第一章 引言
2 机器人系统
执行系统:伺服电机,驱动,传动装置
传感器:本体传感器,外部传感器
控制器
3 概念
机械臂:臂(可移动性),腕(灵活性),末端执行器
机械臂结构:开式运动链,闭式运动链
关节:移动关节(一个关节提供一个自由度),转动关节(自由度少于关节)
例子:笛卡尔,龙门架,圆柱形,球形,SCARA,拟人型
11 自动化种类:刚性自动化、可编程自动化、柔性自动化
12 工业机器人
一种通过不同程式化运动来完成各种不同任务的可重复编程多功能机械手
搬运:码垛,仓库装载,机床,零件排架,包装
制造:焊,喷,密封,切割,研磨,铸造
测量:对象检测,轮廓线,瑕疵检测
第二章 运动学
35 欧拉角:12 种,章动角旋进角自转角,ZYZ 角,RPY 角
50 DH 法建立正运动学方程
n 个关节,n+1 个坐标系,n 行 DH 参数,n 个转移矩阵
简化关节:将机械臂简化为移动/转动关节
~
,以及末端执行器
为每个关节建系:z 轴为平动/转动方向(向上/向 外 ),
方向啊(右手系)要让
可
绕其旋转至
确定关节常量/变量:
为平行转轴
距离,
为
绕
逆时针旋转角度(
正
向看入)。
为转动关节1的转角,
为平动关节1 在
的长度(转动关节为常量)
计算
=
0
0 0 0 1
=
0
0
0 0 1
0 0 0 1
1 0 0 0
0
0
0
0
0 0 0 1
计算
=
逆运动学
=
(1, 4)
=
(2, 4)
=
(3, 4)
=
=
方程数>未知数运动学冗余
63 关节空间与操作空间
工作空间:末端执行器能够到达的区域
操作空间:末端执行器对基坐标系的欧拉角
关节空间:每个关节的位姿,是操作空间的逆运动学解
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