串行总线通信协议1
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2022-08-03
15:25:59
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总线舵机控制板通信协议 V1.2
串口通信，波特率 9600
帧头
数据长度
指令
参数
0x550x55
Length
Cmd
Prm1…PrmN
帧头：连续收到两个 0x55 ,表示有数据包到达。
数据长度：等于参数个数
N
加一个指令加数据长度本身占用的一个字节长度，
即数据长度Length等于参数 N + 2
指令：各种控制指令
参数：除指令外需要补充的控制信息。
一：用户主动给控制板发送数据部分
用户的发送数据引脚接到控制板的
RX
插针上，当然用户的控制系统还要跟控制
板进行共地（ GND）,如果用户发送正确数据到控制板，那么控制板上的蓝色
LED2灯会闪一下，表明已经接收到正确数据。如果发送的是错误数据，那么
蓝色 LED2灯不会有任何反应，保持常亮，蜂鸣器会“滴，滴”响两声，提示
用户发送数据错误
1.
指令名
CMD_ SERVO_MOVE
指令值
3
数据长度Length：
说明：控制任意个舵机的转动，数据长度Length
=
控制舵机的个数×
3+5
参数
1
：要控制舵机的个数
参数 2：时间低八位
参数 3：时间高八位
参数
4
：舵机
ID
号
参数 5：角度位置低八位
参数 6：角度位置高八位
参数......：格式与参数 4,5,6相同，控制不同 ID的角度位置。
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