08_小乌龟案例实现二1
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2022-08-03
20:32:42
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Subscriber整合
1. 添加subscriber创建
2. 添加订阅回调
3. 调试
与C++不同，调试结果为可以正常接收到订阅的消息。但是关于窗体关闭事件方面只能通过关闭QT界面
来关闭进程，不同通过命令行来。
Python可以正常接收到订阅消息的原因，在于Python采用的SIP方式进行操作QT的界面UI的中间是一套
异步策略。
但是为了更好的优化体验，我们也是可以和C++实现的代码逻辑想通的。
接管渲染：
poseTopicName = "/turtle1/pose"
rospy.Subscriber(poseTopicName, Pose, self.poseCallback)
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def poseCallback(self, msg):
print msg
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