- [自动驾驶虚拟仿真测试介绍（4）：用什么测 - 知乎 (zhihu.com)](https://zhuanlan.zhihu.com/p/146495384)
## 一、仿真测试平台的构成
我们在上一篇《测什么》中用了一张图来概括自动驾驶算法的构成：
自动驾驶算法通过各种传感器探测周围环境的状态，进行决策后对车辆进行控制。为了在仿真环境对自动驾驶算法进行测试，需要模拟自动驾驶算法的各种输入，并响应其输出，从而“欺骗”它，让它以为在真实世界工作。
为此，对照真实世界，仿真测试平台由交通场景模块、传感器模块、车辆动力学模块和测试管理模块构成。如下图所示：
**（1）交通场景模块**
交通场景模块用于模拟车辆运行的外部世界。
一方面，模拟各种交通场景要素，比如：①高速公路、城市道路等不同的道路结构；②标志标线、护栏、交通灯等道路附属设施；③轿车、卡车、摩托车、行人等交通参与者；④路障、锥桶、遗撒物等临时物体；⑤晴、阴、雨、雪、白天、黑夜等不同的天气。
另一方面，模拟不同交通场景�
