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04_Joint关节_5_Prismatic关节1
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2022-08-03
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说明prismatic 表明此关节具备的功能就是平移,两个 link 通过一个 joint 连接后,两个link就具备平移的功能了。`origin`指的是旋转关
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说明
prismatic 表明此关节具备的功能就是平移,两个 link 通过一个 joint 连接后,两个link就具备平移
的功能了。
基本配置
!!!tip
prismatic 表明是可以平滑移动的关节。
<joint name="joint0" type="prismatic">
<origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="1 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="link1"/>
<limit effort="30" velocity="1.0" lower="-10" upper="10" />
</joint>
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`axis`表达了沿着哪个轴进行平移。
`origin`指的是旋转关节以`parent`所在坐标系的相对位置。
`limit`限制滑动的最大和最小距离
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