论文研究 - 使用Grassmann-Cayley代数的6R串行和3-PRS并行机器人的纯条件

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这项研究提出了“纯条件”方法,该方法已用于同时分析奇异性配置和机构的刚度。 研究案例分析是使用Grassmann-Cayley代数(GCA)对6R(Revolute)串行机械手(SMs)的可变关节方向和3-PRS(Prismatic-Revolute-Spherical)并联机械手(PMs)的可变驱动关节位置进行的。 在这项工作中,我们需要在射影空间中分别对串行和并行操纵器使用扭曲系统(TS)和全局扳手系统(GWS),它们以符号方式表示线的Plücker坐标矢量并在静态坐标系和静态坐标系上统一表示雅可比矩阵(J)运动学。 本文的工作旨在从几何角度确定该雅可比矩阵(J)的逆形式的消失点,该矩阵在

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    2020-05-25
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