RoboMaster 标签模块使用说明-发布版1

【RoboMaster 标签模块】是用于移动目标定位的设备，主要应用于定位系统中。该模块具备两种接口，一种是CAN接口，另一种是USB2.0 Micro-B接口，两者都可以提供供电和数据输出功能。通过这两种接口，可以获取到标签模块所附着的移动目标的坐标数据。 **CAN接口**： 1. 提供5V至12V的供电，同时也输出标签模块的定位数据。 2. 线序包括红（VCC）、棕（GND）、黄（CAN_H）和橙（CAN_L）。 **USB接口**： 1. 支持5V供电，并通过虚拟串口传输定位数据。 2. 可连接个人电脑进行参数设置或固件升级，需安装RoboMaster Assistant调参软件和DJI_WIN_Driver_Installer驱动。 **ID指示灯**和**SYS指示灯**： 1. ID指示灯显示模块ID状态，红灯闪烁表示自检不通过，绿灯闪烁且频率对应模块ID，常亮红灯表示错误。 2. SYS指示灯反映模块工作状态，红绿灯交替闪烁代表警告，定位误差可能较大，绿灯常亮表示正常。 **使用注意事项**： - 可单独使用CAN接口或USB接口供电，也可同时使用两者。 - 推荐使用CAN接口与RoboMaster主控开发板配合。 - 通过RoboMaster Assistant软件进行参数设置和固件升级。 **通信协议**： 1. **CAN接口**的数据输出标识符为0x259，帧类型为标准帧，通信速率为1Mbit/s。 2. **USB虚拟串口**波特率为115200，数据格式包括定位坐标x、y，方向角度yaw，每个基站模块的距离，错误类型/信号强度。 **方向角度yaw**： - 基准：地磁场南极方向。 - 方向：逆时针。 - 输出范围：0-36000，对应0-360度。 **错误类型/信号强度**： - 14位二进制数据，前13位表示错误类型，后2位表示信号强度。 通过这些接口和通信协议，开发者可以获取到精确的定位信息，以实现对移动目标的有效追踪和控制。在使用过程中，务必遵循安全操作指南，以避免因不当使用导致的损失。同时，保持软件和固件的最新状态，以确保系统的稳定性和性能。对于更复杂的连接和定位系统搭建，建议参考《RoboMaster UWB定位模块使用说明》获取详细信息。