工业案例-状态机变量1

这段代码是关于一个工业应用中的状态机设计，用于管理里程计（Odometer）的状态。状态机主要用于跟踪和处理里程计的初始化、等待、无效和已初始化等状态，以及相关的速度计算和错误检测。以下是对代码中关键知识点的详细解释： 1. **状态机变量**： - `OdoState`：表示里程计的状态，可能的值有 `NOT_INIT`（未初始化）、`WAIT`（等待）、`INIT`（初始化）和 `INVALID`（无效）。 - `InitTime`：记录里程计进入等待状态的时间。 - `WMinMo` 和 `WMaxMo`：分别代表最小和最大移动距离，它们在不同的状态下被更新。 2. **状态转换**： - 当 `OdoState` 为 `NOT_INIT` 时，如果 `WFStop` 为真，则设置 `WMinMo` 和 `WMaxMo` 为 0；否则，它们被设置为负的最大脉冲计数和正的最大脉冲计数。 - 如果上一状态是 `NOT_INIT`，当前 `WFStop` 为假且未感应到传感器（`UnSenT`），且上一时刻 `WFStop` 为真，状态变为 `WAIT`。 - 如果上一状态是 `NOT_INIT` 且当前 `UnSenT` 为真，状态变为 `INVALID`。 - 当 `OdoState` 在连续两个时刻都是 `WAIT` 时，`InitTime` 自增 1；其他情况重置为 0。 - 当 `OdoState` 为 `WAIT` 且满足特定条件（如停止、未检测到脉冲、未感应到传感器且时间未超时），状态重新变为 `NOT_INIT`。 - 如果在 `WAIT` 状态下检测到脉冲且时间未超时，状态转为 `INIT`。 - 当 `WAIT` 状态下的 `InitTime` 超过预设阈值或 `UnSenT` 为真，状态变为 `INVALID`。 3. **速度计算**： - `MotionSpAv` 是一个布尔变量，表示是否能计算出有效速度。当 `OdoState` 为 `INIT` 且满足 `WFStop` 或 `MeterCPR` 为真时，`MotionSpAv` 为真，否则为假。 4. **异常检测**： - 如果 `OdoState` 为 `INIT` 且 `MotionSpAv` 为假，同时满足特定条件（如状态变化小于等于 1，或 `MotionNotSA` 保持为真超过预设时间，或 `oRTOD` 计算值超过阈值），状态将变为 `INVALID`。 - 当 `OdoState` 从 `INVALID` 变回 `NOT_INIT`，通常是因为停止且未感应到传感器。 5. **标签`doc文档`暗示**： 这段代码可能来自一个技术文档或规格说明，详细描述了状态机如何在工业环境中操作和处理里程计的数据。 这个状态机设计主要用于处理里程计的初始化、数据收集和异常检测，确保在不同工况下能够准确地计算和报告车辆的行驶信息。通过这样的状态管理和错误检测机制，可以提高系统的稳定性和可靠性。