机器人学试卷A答案1
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《机器人技术》试卷 第 1 页 共 4 页
南京邮电大学 2018/2019 学年第 1 学期
《 机器人技术 》期末试卷（A）
专业 班级 学号 姓名
题号
一
二
三
四
总 分
得分
一、填空题（30 分，每空 2 分）
1. 按照相机的工作方式，机器人常用相机分为 1）__ 单目摄像头
2）__ 双目摄像头 _ 3）_深度摄像头_ 三类。
2. 度量地图强调精确地表示地图中物体的位置关系，通常我们用 稀疏 与稠密 对它们
进行分类。
3. 自由度定义为物体能够对坐标系进行独立运动的数目，三维空间中完全确定任意物体
的位置和姿态，至少需要 __6___ __个自由度数目。
4. 按照运动和观测方程是否为线性，噪声是否服从高斯分布进行分类，分为线性/非线
性和高斯/非高斯系统。
5. 地图的形式随 SLAM 的应用场合而定。大体上讲，它们可以分为度量地图与拓扑地图
两种。
6.在视觉 SLAM 中，前端和计算机视觉研究领域更为相关，比如图像的特征提取与匹
配等，后端则主要是滤波与非线性优化算法。
7. 特征点由关键点（Key-point）和描述子（Descriptor）两部分组成。
8.刚体空间运动的旋转向量到旋转矩阵可由罗德里格斯公式相互转化。
二、简答题（60 分，每题 10 分）
1. 给出机器人 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的定义？
得分
得分
装
订
线
内
不
要
答
题
自
觉
遵
守
考
试
规
则
，
诚
信
考
试
，
绝
不
作
弊
13572025090
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