野外机器人实时定位与建图report11
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2022-08-03
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# 野外机器人实时定位与建图.md
2021/10/28
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基于SLAM算法的野外机器人实时定位与建图
第一次项目报告
团队成员：李佳骏，孔令凯，顾隽逸
指导老师：郝祁，李大川
1.项目背景
野外机器人实时定位与建图的目标，就是使机器人在陌生的野外非规则环境下（如树林，起伏的地面等），通
过自身装备的传感器确定自身方位并感知周边环境绘制出地图，从而在此基础上实现自主移动和避障。
目前常用于实现此目标的机器人内置算法是SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)，即同步定位与地
图构建算法。SLAM算法可与多种硬件适配，常见的如激光雷达、摄像头等。硬件探测周边环境并将数据输入
机器人的处理器，处理器运用SLAM算法构建出地图并更新机器人的方位与姿态。
SLAM有非常广泛的应用。最早的SLAM服务于军事用途，如帮助潜艇扫描海底结构辅助定位。今天，SLAM已
走入人们的日常生活。最常见的例子——扫地机器人就是运用SLAM绘制室内地图辅助路径规划。同时，SLAM
也广泛应用于VR/AR，自动驾驶，无人机等领域。
使用iPad Pro的激光雷达扫描宿舍一角
2. 项目挑战与目标
目前，已有多种SLAM算法被开发出来并得到广泛应用。然而SLAM有一个缺陷应得到改进——SLAM在城市道
路上能够表现良好，但是在野外效果不够理想。城市的道路平坦，典型障碍物如楼房、墙面等形状规则，故处
理难度小；野外的道路起伏，障碍物如树枝树叶等形状不规则，使得探测精度降低，建图精度亦降低。
首席程序IT
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