基于效率和稳定性的智能RGV动态调度研究1
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2018 年第 4 期
青岛远洋船员职业学院学报
Qingdao Yuan Yang Chuan Yuan Zhi Ye Xue Yuan Xue
VOL.39 NO.4
收稿日期!
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第一作者简介!刘凯"
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#$男$硕士研究生
文章编号
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基于效率和稳定性的智能 RGV 动态调度研究
刘凯
1,2，3
丁晓欣
1,2，3
常晓颖
1,2，3
（1.吉林建筑大学经济与管理学院，吉林长春 130118 ；2.吉林省绿色建造与管理研究中心，
吉林长春 130114 ；3.吉林建筑大学艺科建创意中心，吉林长春 130118）
摘 要!
随着电子商务的飞速发展，对于仓储配送系统中 R GV 的调度问题提出了新的要
求。建立基于效率和稳定性的智能 RGV 动态调度机制，根据最小完成时间，构建动态调度模
型。通过改进的遗传算法对于数据处理的收敛速度较快，并通过保留精英和随机抽样的方法，使
得优秀个体保留的概率增大，有利于加快种群的收敛速度。利用 MATLAB 编程软件实证的方
式，深入分析智能 R GV 动态调度策略和作业效率，并取得一定程度的优化效果，具有相应的参
考价值和借鉴依据。最后给出了模型和算法的客观评价。
关键词!
最小完成时间；调度效率；调度稳定；GA 优化遗传算法
中图分类号!
/!*,0.
文献标识码!
1
前言
随着经济的发展，物流储运作为新兴的第三
利润源逐渐引起企业的重视。现实中，物流储运作
业车间计划的执行总会受到系统内外部环境、决
策者的主观判断和客观分析、技术及管理等不确
定事件的影响，导致实际的配送过程与预期设计
偏离，影响生产的有序性，降低生产效率，对于企
业的长远发展非常不利。为了降低物流储运成本、
提高 RGV 的作业效率,当出现设备故障的情形，首
先要通过对设备故障扰动因素的判断，执行重调
度方案，确定发生故障的编号以及位置，更新重调
系统参数，进行重新调度。与此同时，在保证动态
调度最小完成时间的前提下，调度稳定性采用偏
离度惩罚和初始调度偏离度来描述，降低方案的
偏离程度
、减少二次调度的复杂程度，确定 RGV
动态调度的标准目标— —
—
动态调度效率和动态调
度稳定性，保证物流储运目标的最优化。
#
初始调度模型的建立
对于没有故障情形，即初始调度模型
[1]
，用最小完
工时间描述调度效率。完工时间即该物料最后一
道工序完工被送出加工系统的时间，根据物料加
工系统中各个环节所需的时间
[2]
，主要由 RGV 的
等待时间、RGV 工作处理时间决定。RGV 的等待
时间与计算机算法处理时间、物料需求信号准备
时间有关，RGV 工作处理时间与 RGV 的轨道行驶
时间、上下物料、清洗时间、RGV 无负荷工作等待
时间以及为完成加工作业相关工作时间有关。将
各环节时间进行量化，建立最小完成时间动态调
度目标函数
[3]
。
完成物料加工，首先需要计算机通过算法程
序命令计算，对 CNC 发出指令，接下来 RGV 需要
对分配的物料进行准备；当 CNC 对 RGV 发出需要
上料的信号时，RGV 立即对指令执行，从初始位置
行驶到对应信号发出的 CNC 处，通过 RGV 的机械
手臂完成上料。在此过程中 RGV 同一时间只能执
行移动、停止等待、上下料和清洗作业中的一项。
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