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2020年裁判系统串口协议附录 V1.01
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4 :copyright: 2020 大疆创新 版权所有2. 接口协议说明通信协议格式:表 2 帧头详细定义偏移位置大小(字节)详细描述数据帧起始字节,固定值为 0xA5数据帧中
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裁判系统学生串口协议附录
发布者:
RoboMaster
组委会
发布版本:
V1.0
发布日期:
2020-02-25
2
© 2020
大疆创新
版权所有
修改日志
日期
版本
改动记录
2020.2.25
V1.0
首次发布
© 2020
大疆创新
版权所有
3
1. 串口配置
通信方式是串口,配置为波特率
115200
,
8
位数据位,
1
位停止位,无硬件流控,无校验位。
4
© 2020
大疆创新
版权所有
2. 接口协议说明
通信协议格式:
frame_header (5-byte)
cmd_id (2-byte)
data (n-byte)
frame_tail (2-byte
,
CRC16
,整包校验
)
表
1 frame_header
格式
SOF
data_length
seq
CRC8
1-byte
2-byte
1-byte
1-byte
表
2
帧头详细定义
域
偏移位置
大小(字节)
详细描述
SOF
0
1
数据帧起始字节,固定值为
0xA5
data_length
1
2
数据帧中
data
的长度
seq
3
1
包序号
CRC8
4
1
帧头
CRC8
校验
表
3 cmd_id
命令码
ID
说明
命令码
数据段长度
功能说明
0x0001
3
比赛状态数据,
1Hz
周期发送
0x0002
1
比赛结果数据,比赛结束后发送
0x0003
32
比赛机器人血量数据,
1Hz
周期发送
0x0004
3
飞镖发射状态,飞镖发射时发送
0x0005
3
人工智能挑战赛加成与惩罚区状态,
1Hz
周期发送
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大疆创新
版权所有
5
命令码
数据段长度
功能说明
0x0101
4
场地事件数据,
1Hz
周期发送
0x0102
4
场地补给站动作标识数据,动作发生后发送
0x0104
2
裁判警告数据,警告发生后发送
0x0105
1
飞镖发射口倒计时,
1Hz
周期发送
0x0201
18
机器人状态数据,
10Hz
周期发送
0x0202
16
实时功率热量数据,
50Hz
周期发送
0x0203
16
机器人位置数据,
10Hz
发送
0x0204
1
机器人增益数据,
1Hz
周期发送
0x0205
3
空中机器人能量状态数据,
10Hz
周期发送,只有空中机器人主控发送
0x0206
1
伤害状态数据,伤害发生后发送
0x0207
6
实时射击数据,子弹发射后发送
0x0208
2
弹丸剩余发射数,仅空中机器人,哨兵机器人以及
ICRA
机器人发送,
1Hz
周期
发送
0x0209
4
机器人
RFID
状态,
1Hz
周期发送
0x0301
n
机器人间交互数据,发送方触发发送,
详细说明
1. 比赛状态数据:0x0001。发送频率:1Hz,发送范围:所有机器人。
字节偏移量
大小
说明
0
1
0-3 bit
:比赛类型
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邢小鹏
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