ROVIO论文推导及代码解析_V5_byHK201810181
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ROVIO 论文推导及代码解析
崔华坤 2018.10.18
目录
一、整体流程图 ......................................................................................................................................... 3
二、EKF 框架............................................................................................................................................... 4
2.1 状态向量的均值的预测方程 ..................................................................................................... 4
2.2 状态向量协方差的预测方程 ..................................................................................................... 5
2.3 卡尔曼增益 ..................................................................................................................................... 5
2.4 状态向量的均值更新方程 .......................................................................................................... 5
2.5 状态向量的协方差的更新方程 ................................................................................................. 5
二、状态向量.............................................................................................................................................. 5
2.1 状态向量 .......................................................................................................................................... 6
2.2 bearing vector ................................................................................................................................. 7
三、IMU 预测 ............................................................................................................................................. 9
3.1 连续形式的 PVQB 和外参的运动方程 ................................................................................... 9
3.2 连续形式的 bearing vector 和逆深度的运动方程 ........................................................... 10
3.3 离散形式的运动方程 ................................................................................................................. 10
3.4 离散形式的协方差预测 ............................................................................................................ 11
3.5 Warping Matrix 预测 ................................................................................................................... 12
四、视觉更新............................................................................................................................................ 13
4.1 光度误差方程 ............................................................................................................................... 13
4.2 光度误差方程 G-N 求解 ........................................................................................................... 14
4.3 观测方程 ........................................................................................................................................ 15
4.4 更新状态向量和协方差 ............................................................................................................ 15
五、附录 ..................................................................................................................................................... 15
5.1 运动方程的 Jacobian 部分矩阵推导 ..................................................................................... 15
5.2 bearing vector 的连续运动方程推导 .................................................................................... 16
5.3 Warping Matrix 预测推导 ......................................................................................................... 17
六、参考文献............................................................................................................................................ 17
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