参考文献-4_1_alios things网络篇之netmgr

8.2 后端优化后的变量更新 代码对应：Estimator::double2vector()，其中 rot_diff 是根据滑窗中第一帧在优化前后的 yaw 偏差计算得到的旋转矩阵，之后对滑窗内所有帧都进行 rot_diff 的校正。这是因为在后 端滑动窗口的非线性优化时，我们并没有固定住第一帧的位姿不变，而是将其作为优化变量 进行调整。但是，因为相机的偏航角 yaw 是不可观测的，也就是说对于任意的 yaw 都满足 优化目标函数，因此优化之后我们将偏航角旋转至优化前的初始状态。 8.3 丢失后多地图融合 当丢失后，会从丢失位置重新初始化，并将相机位姿 Pose 修正为上次修正完 drift 后的 Pose，并将 posegraph 中的 drift 清零，就修改