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FANUC弧焊TORCHMATE功能步骤.doc
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TORCHMATE 功能
Torch Mate 是一种本钱低、方便实用的自动调整 TCP 的一种解决方案。
使用 Torch Mate 能够自动补偿由于焊枪颈弯曲或导电嘴磨损导致的 TCP 不准。
Torch Mate 的操作原理类似 touch sensing,在焊丝上应用一个电压,当焊丝接触 Torch
Mate 对枪块时,产生一个输入信号。Torch Mate 只补偿 x, y, z 方向的变化,而不会对角度的
变化 w, p, r 进展补偿。
TorchMate3 使你能够选择一个自动错误恢复方式用在生产中发生 Torch Mate 错误时——
REDO, SKIP, ABORT, 或者 PROMPT。
TorchMate3 包含两种监控功能,Collision Monitor 和 Touchup Monitor, 通过设置使用户
知道什么时候应该执行 Torch Mate 调整功能。
当您使用 Torch Mate 功能时,首先确保系统具有这个功能,并且已经有了正确定义的 TCP。 为
方便操作和使用,建议使用 Torch Mate 对枪块进展 TCP 的设置。然后设置 Torch Mate 和 TCP
的 master。完成了 master 之后,任何时间都可以使用 Torch Mate 来检查和调整 TCP。 因为
Torch Mate 为每个机器人组合〔最多两个机器人〕提供一个可执行的程序,无论何时需要,都
可以自动地〔例如每 50 个生产部件〕或者手动地调用该程序。
使用 Torch Mate
对于任何一个机器人来说,使用 Torch Mate 都包含以下几个步骤:
1. 安装 TorchMate 硬件和软件
2. 设置 TorchMate 参数表
3. 在一个程序中参加 TorchMate 程序指令〔执行自动 TorchMate 操作〕
4. 运行 TorchMate.
5. 监控 TorchMate 的执行结果
1.要求和导那么
为了能顺利使用 TorchMate 功能, 请认真阅读下面的要求和导向:
如果使用的是粘丝检测线路,无需再增加 touch sensing 硬件或软件,对任何焊接设备都
可以直接使用 TorchMate 功能。
- .word.zl.
- .
某些焊接设备具备 Touch Sensing 线路,但可能还需要一个辅助线路或者附加接线。通常,
这种线路可以通过 Process I/O 板上的数字输入和输出执行。
TorchMate 能与所有末端平安设备和安装臂配合使用,只要他们在碰撞后返回到一个连续
不变的位置。 TorchMate 将不会检测方向上的变化。
一个剪丝工作站对于补偿 TCP 在 X 和 Y 方向上的变化来说并不是必须的。TorchMate 从
接触焊丝侧面开场获得信息,而不是从端头开场。有一些置的指令在搜索之前使焊丝伸出,
在搜索之后回抽焊丝。
Z 方向的变化补偿是可选的。要恰当地执行 Z 方向上的补偿,必须安装剪丝装置和焊丝闸,
在这种情形 中焊丝端头是用来采集信息的。
不同版本的 TorchMate 软件有一些不同的特征。
2.TORCHMATE 具体步骤介绍
2.1 软件安装
在设置之前,必须确保已经为机器人安装了相应的 TorchMate 软件:
注意
在安装过程中,TorchMate3 创造一个名为 TorchMate Adjust 的宏程
序,并在宏程序列表中指定为 69 号。对于多机器人系统,以下宏程序之一
将会被创立:
TMate Adjust GP2 - This will be created if your robot is assigned to motion
group 2
TMate Adjust GP3. - This will be created if your robot is assigned to motion
group 3.
这个程序将会被指定为宏程序类型。
2.2 安装硬件〔即对枪块〕
在定义 TorchMate 所用 TCP 和进展 TCP 的 master 之前, 必须首先安装一个对枪块,对于对枪
块的标准规,请参照 Section 21.6。
Figure 21.1 TorchMate3 Touch Block
- .word.zl.
- .
安装和对准对枪块步骤:
1. 将对枪块安装在机器人能够到达的有限位置上的一个平坦位置上。
2. 要确保机器人能够到达其边缘线。
3. 三个方向边必须与 world 坐标系平行。
4. 如果使用外加设备,如清枪站,应该将该对枪块安装到清枪装置旁;另外考虑生产时间和
效率,要恰当布置对枪块的位置。
Figure 21.2 Installing the Touch Block
Figure 21.3 Aligning the Touch Plate
- .word.zl.
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wdqsv88
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