FANUC ARC-R弧焊功能操作说明书

所需积分/C币:50 2019-05-06 11:00:55 7.23MB PDF
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本说明书是FANUC ROBOT Series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 弧焊功能操作说明书,但根据个人经验,这份说明书几乎可以适用所有Fanuc 弧焊机器人 ,对于刚接触Fanuc 弧焊机器人调试的人员非常适用,由于是Fanuc机器人配LINCON 林肯焊机,因为Fanuc机器人与林肯的弧焊协议是最完善的。
安全使用须知 安全使用须知 木章说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。 在使用机器人之前,务必熟读并理解本章中所载的内容。 有关操作杋器人时的详细功能,请用户通过说明书充分理解其规格。 在使用札器人和外围设备及其组合的机器人系统时,必须充分考虑作业人员和系统的安全预防措施。有关安全使用发那 科机器人的注意事项,归纳在“ ”中,可同时参阅该手朋。 作业人员的定义 作业人员的定义如下所示。 操作者 进行机器人的电源 操作。 从操作面板启动机器人程序。 程序员 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 维修工程师 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 进行机器人的维护(修理、调整、更换)作业。 “操作者”不能在安全栅栏内进行作业 “程序员”、“维修工程师”可以在安全栅栏內进行作业。 女全栅栏内的作业,包括搬运、设置、示教、调整、维护等 要在安全栅栏内进行作业,必须接受过机器人的专业培训。 在进行机器人的操作、编程、维护时,操作者、程序员、维修工程帅必须注意安全,至少应寮戴下列物品进行作业。 适合于作业内容的工作服 安全鞋 安全帽 警告、注意和注释 本说明书包括保证作业人员人身安全以及防止机床损坏的有关安仝的注意事项,并根据它们在安仝方面的重要程度,在 正文屮以“警告”和“注意”来叙述。 有关的补充说明以“汁释”米描述。 用户在使用之前,必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项 安全使用须知 △警告 用于在错误操作时,有可能会出现使用者死亡或者受重伤等危险的情况。 ∧注意 用于在错误操作时,有可能会出现人员轻伤或中度受伤、物品受损等危险的 情况 注释 用于记述补充说明属警告或者注意以外的事项。 ·请仔细阅读本说明书,并妥善保管 作业人员的安全 在运用自动系统时,首先必须设法确保作业人员的安仝。在运用系统的过程中,进入机器人的动作范围是十分危险的。 应采取防止作业人员进入机器人动作范围的措施。 下面列出一般性的注意事项。请妥善采取确保作业人员安全的相应措施。 运用札器人系统的各作业人员,应通过 公司主办的培训课程接受培训。 我公司备有各类培训课程。详情请向我公司的营业部门查询 在设备运转之中,即使机器人看上去已经停止,也有可能是因为机器人在等待启动信号而处在将动作的状态。即 使在这样的状态下,巴应该将机器人视为正在动作中。为了确保作业人员的安全,应当能够以警报灯等的显示或者 响声等来切实告知(作业人员)机器人为动作的状态 务必在系统的周围没置安全栅栏和安全门,使得如果不打开安全门,作业人员就不能够进入安全栅栏内。安全门上 应设置互锁开关、安全插销等,以使作业人员打开安全门时,机器人就会停下 控制装置在设计上可以连接来自此类互锁开关等的信号。通过此信号,当安全门打开时,可使机器人急停 (有关停止方法的详情,请参阅安全使用的“机器人的停止方法”)有关连接方法,请参阅图 外围设备均应连接上适当的地线(类、类、类、类)。 应尽可能将外围设备设置在机器人的动作范围之外 应在地板上画上线条等米标清杋器人的动作茳围,使作ψ人员了解机器人包含握持工具(机械于、工具等)的动作范 围 应在地板上设置脚垫警报开关或安装上光电开关,以便当作业人员将娑进入机器人的动作范围时,通过蜂鸣器或警 示灯等发出警报,使机器人停下,由此来确保作业人员的安全 应棖据需要设置锁具,使得负责操作的作业人员以外者,不能接通机器人的电源。 控制装置上所使用的断路器,可以通过上锁来禁止通电。 在进行外围设备的个别调试时,务必断开机器人的电源后再执行。 在使用操作面板和示教器时,由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误,因此,务必在摘下手套后再进行作业。 程序和系统变量等的信息,可以保存到存储卡等存储介质屮可选购项。为了孩防由于意想不到的事故而引起数据 丢失的情形,议用户定期保存数据见控制装置操作说明书 搬运或安装机器人时,务必按照 公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业,则有可能由于 机器人的翻倒而寻致作业人员受重伤。 在安装好以后首次使机器人操作时,务必以低速进行。然后,逐渐地加快运度,并确认是否有异常。 在使机器人操作时,务必在确认安全栅栏內没冇人员后再进行操作。同时,检査是否存在潜在的危险,当确认存在 潜在危险时,务必排除危险之后再进行操作 不要在下面所示的情形下使用机器人。否则,不仅会给机器人和外围设备造成不良影响,而且还可能导致作业人 员受重伤。 在有可燃性的坏境卜 在有爆炸性的环境下 在存在大量辐射的环境下 在水中或高湿度环境下 以运输人或动物为目的的使用方法 作为脚搭子使用爬到机器人上面,或悬垂于其下 屋外 安全使用须知 在连接与停相关的外囯设备(安全栅栏等)和机器人的各类信号(外部急停、栅栏等)时,务必确认停的动作,以 避免错误连接。 有关架台的准备按照图在安装或者维修作业时,请十分注意高地作业的安全。应考虑脚手架和安全皮带安 装位置的硝保。 Pulsecocer RI/RO XHBK. XROT 2a Motor power/brake EARTH 安全栅 门开启时就会作动的互锁开关和安全插销 图 安全栅栏和安全门 双回路规格 Emergency stop board 或者 Panel board EASI (注释) EASI1 配置在急停板上 >EAS2 详情请参阅以下的机器间的连接的章 EAS2 1 i控制装置维修说明书 控制装置维修说明书 单回路规格 Panel board FENCE FENCE2 图 安全栅栏信号的连接图 安全使用须知 〕啦加 安全皮带用钩子 栅栏 楼榜 m 朵台 维修用脚手架 图维修用脚手架 操作者的安全 操作者,是指在凵常运转中对机器人系统的电游违行 操作,或通过操作面板等执行机器人程序的启动操作的人 员 操作者无权进行安仝栅栏内的作业。 不需要操作机器人时,应断开机器人控制装置的电源,或者在按下急停按钮的状态下进行作业。 应在安全栅栏外进行机器人系统的操作, 为了预防负责操作的作业人员以外者意外进入,或者为了逄免操作者诖入危险场所,应设置防护枬栏和安全门 根据系统的配置,应在操作者仲手可及之处设置一个(含)以上的急停按钮。 机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮。通过该连接,在按下外部急停按钮时, 可以使机器人停止(有关停止方法的详情,请参阅安全使用须知的“机器人的停止方法” 有关连接方法,请参阅图 双回路规格 外部急停开关 Emergency stop board(注释 或者 Panel board 请连接于 之间、 之间。 CEESI EES11 配置在急停板上。 dEES EES21 详情请参阅以下的机器间的连接的章 控制装置维修说明书 控制装置维修说明书 单回路规格 外部急停开关 Panel board EMGIN1 J EMGIN2 图外部急停按钮的连接图 安全使用须知 程序员的安全 在进行机器人的示教作业时,某些情況下需要走入机器人的动作范围内。程序员尤其娈注意安全。 在不需要进入机器人的动作范围的情形下,务必在机器人的动作范围外进行作业 在进行示教作业之前,应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态且没有异常。 在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时,应事先确认安全装置(如急停按钮、示教器的安 全开关等)的位置和状态等。 程序员应特别注意,勿使其他人员进入机器人的动作范围。 编程时应尽可能在安仝栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时,应注意下列事项 仔细察看安全栅栏内的情况,确认没有危险后再进入栅栏内部。 要做到随时都可以按下急停按钮 应以低速运行机器人 应在确认清整个系统的状态后进行作业,以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷入危 险境地 我公司的操作面板上,提供有急停按钮及用来选择自动运转方式 )和示教方式()的钥匙切换开关(模式切 换开关)。为进行示教而进入安全栅栏内时,应将开关切换为示教方式,并且为预防他人擅自切换运转方式,应拔下 模式切换开关的钥匙,并在打开安全门后入内。若在自动运转方式下打开安全门,机器人将进入急停状态。(有关停 止方法的详情,请参阅安全使用须知的“机器人的停止方法”)。在将开关切换到示教方式后,安全门就成为无效。 程序员应在确认安全门处在无效状态后负责进行作业,以避免其他人员进入安全栅栏内。 我公司的示教器上,除了急停按钮外,还配设有基于示教器的机器人作业的有效无效开关和安全开关。其动作根据下 列情况而定。 急停按钮:只要按下急停按钮,机器人就会停止。(有关停止方法的详情,请参阅安全使用须知的“机器人的停 止方法” 安全开关:其动作根据有效无效开关的状态而不同。 有效时:从安全开关松开手,或者紧握该开关,即可断开伺服电源。 无效时:安全开关无效 注释安全开关,是为了在紧急情况下从示教器松开手、或者用力将其握住以使机器人急停而设置的。 采用位置安全开关,只要推入到位置安全开关的中间点,就可使机器人动作。从 安全开关松开手,或者用力将其握住时,机器人就会急停。 控制装置通过将示教器有效无效开关设为有效,并握持安全开关这一双重动作,来判断程序员将要进行示教操作。程 序员应确认机器人在此状态下可以动作,并在排除危险的状态下进行作业。 根据发那科的危险评估,安全开关在一年内平均操作次数不可超过约回。 使机器人执行起动操作的信号,在示教器、操作面板、外围设备接口上各有一个,但是这些信号的有效性根据示教器 的有效无效开关和操作面板的方式开关、软件上的遥控状态设定,可以按照如下方式进行切换 方式 示教器 有效无效 软件遥控状态 示教器 操作面板 外围设备 有效 本地 不可启动 不可片动不可肩动 遥控 不可启动 不可启动 不可启动 方式 无效 本地 不可启动 可以启动 不可启动 遥控 不可启动 不可启动 可以启动 有效 本地 可以启动 不可启动 不可启动 遥控 可以启动 不可启动 不可启动 方式 无效 本地 不可启动 不可启动 不可启动 遥控不可启动 不可启动不可启动 方式:安全开关有效 从操作箱操作面板使杋器人启动时,应在充分确认机器人的动作茳围内没有人且没有异常后再执行。 在稈序结束后,务必按照下列步骤执行测试运转。 安全使用须知 在低速下,在一个步骤至少执行一个循环。 在低速下,通过连续运转至少执行一个循环。 在中速下,通过连续运转执行一个循环,确认没有发生由于时滞等而引起的异常 冇运转速度下,通过连续运转执行一个循环,确认可以顺旸地进行自动运行。 通过上面的测试运转确认程序没有差错,然后在自动运行卜执行程序 程序员在进行自动运转时,务必撤离到安全栅栏外。 维修工程师的安全 为了确保维修工程帅的安全,应充分注意下列事项。 在机器人运转过程中切勿进入机器人的动作范围内。 应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业。当接通电源时,有的作业有触电的危险。此外,应根据需要 上好锁,以使其他人员不能按通电源。即使是在由于迫不得已而需要接通电源后再进行作业的情形下,也应尽量按 下急停接钮后再进行作业 在通电中因迫不得已的情况而需要进入机器人的动作范围内时,应在按卜操作箱操作面板或者示教器的急停按扭后 冉入内。此夕,作业人员应挂上“正在进行维修作业”的标牌,提甦其他人员个要随意操作机器人。 在进入安全柵栏内部时,要仔细察看整个系统,确认没有危险后再入内。如果在存在危险的情形下不得不进入栅栏, 则必须把握系统的状态,同时要十分小心谨馍地入内 在进行气动系统的维修时,务必释放供应气压,将管路内的压丿降低到以后再进行 在进行维修作业之前,应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。 当机器人的动作范围内有人时,切勿执行自动运转 在墙壁和器具等旁边进行作业时,或者几个作业人员相互妾近时,应注意不要堵住其它作业人员的逃生通道。 当机器人上备有工具时,以及除了机器人外还有传送带等可动器具时,应充分注意这些装置的运动。 作业时应在操作箱操作面板的旁边配置一名熟悉机器人系统且能够察觉危险的人员,使其处在任何时候都可以按下 急停按钮的状态。 需要更换部件时,请向我公司洽询。在客户独自的判断下进行作业,恐会导致意想不到的事故,致使机器人损坏, 或作业人员受伤。 在更换部件或重新组装时,应注意避免异物的粘附或者异物的混入。 在检修控制装置内部时,如妟鮭摸到单元、卬刷电路板等上,为∫预防触电,务必先断开控制装置的主断路器旳电 源,而后冉进行作业。台控制柜的情况下,请断开其各自的断路器的电源。 更换部件务必使用我公司指定的部件。若使用指定部件以外的部件,则有可能导致机器人的错误操作和破损。特别 是保险丝等如果使用额定值不同者,不仅会导致控制装置内部的部件损坏,而且还可能引发火灾,因此,切勿使用 此类保险丝。 维修作业结東后重新启动机器人系统时,应事先充分确认机器人动作范围内是否有人,机器人和外围设备是否有异 在拆卸电机和制动器时,应釆取以吊车等来运等措施后冉拆除,以邐免手臂等落下来。 注意不要因为洒落在地血的润滑脂而滑倒。应尽快擦掉洒落在地面上的润滑脂,排除可能发生的危险。 以下部分会发热,需要注意。在发热的状态下必须触摸没各时,应准备好耐热手套等保护用具。 何服电机 控制部内部 减速机 齿轮箱 手腕单元 进行维护作业时,应配备适当的照明器具。但需要注意的是,不应使该照明器具成为新的危险源 在使用电机和减速机等具有一定重量的部件和单元时,应使用吊车等辅助装置,以邐免给作业人员带来过大的作业 负担。需要注意的是,如果错误操作,将导致作业人员受重伤 在进行作业的过程屮,不要将脚搭放在机器人的某一部分上,也不要爬到机器人上面。这样不仅会给机器人造成不 良影响,而且还有可能因为作业人员踩空而受伤。 冇高地的维修作业时,请确保安全的脚手台并穿安全皮带。 缠护作业结束后,应将机器人周围和安全栅栏内部洒洛在地面的油和水、碎片等彻底清扫浄。 在更换部件时拆下来的部件螺栓等,应正确装回其原来的部位。如果发现部件不够或部件有剩余,则应再次确认 并正确安装。 进行牟修作业时,因迫不得已而需要移动机器人时,应注意如下事项。 务必确保逃生退路。应在扭握整个系统的操作情况后再进行作业,以避免由于机器人和外围设备而堵寒退路 时刻注意周围是否存在危险,作好准备,以便在需要的时候可以随时按下急停按钮。 安全使用须知 务必走行定期检修见本说明书、控制装置维修说明书。如果懈怠定期检修,不仅会影响到杋器人的功能和使用寿 命,而且还会导致意想不到的事故。 在更换完部件后,务必按照规定的方法进行测试运转见ii控制装置操作说明书 的测 试运转的节。此时,作业人员务必在安全栅栏的外边进行操作。 刀具、外围设备的安全 有关程序的注意事项 为检测出危险状态,应使用限位开关等检测设各。根据该检测设各的信号,视需要停止机器人。 当其他机器人和外围设备出现异常时,即仗该杋器人没冇异常,也应采取相应的措施,如停下杌器人等. 如果是机器人和外围设备同步运转的系统,特别要注意避免相互之间的干涉 为了能够从杋器人把握系统内所有设备的状态,可以伩机器人和外围设备互锁,并根据需要停止机器人的运转 机构上的注意事项 机器人系统应保持整洁,并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。 不要使用性质不明的切削液和清洗剂。 应使用限位开关和机械性制动器,对机器人的操作进行限制,以避免机器人与外围设备和刀具之间相互碰撞 有关机构部内电缆,应遵守如下注意事项。如不遵守如下注意事项,恐会发生预想不到的故降。 机构部内的电缆应使用已装各的特定用户接口类型。 机杓部内请勿追加用户电缆和软管等 在机构部外安装电缆类时,请注意避免妨碍机构部的移动。 杋构部内电缆露出在外部的杋型,请勿进行阻碍电缆露岀部分动作的改造(如追加保护盖板,追加固定外部电缆 等 将外部设备安装到机器人上时,应充分注意避免与机器人的其他部分发生干涉。 对J动作中的机器人,通过急停按钮等频繁地进行斷电停止操作时,会导致机器人的故障。应避免凵常情况下断电 停止的系统配置(参见不好的小例)。 通常在因保持停止和循环停止等原因而使杋器人减速停止后,请进行断电停止操作。(有关停止方沄的详情,请参 阅安全使用的“机器人的停止方法”。 <不好的示例> 每次出现产品不良时,通过急停来停止生产线,进行机器人的断电停止 需要进行修正时,打开安全栅栏的门使安全廾关工作,断开动作状态卜的机器人的电源而时使其停止 操作者频繁地按下急停按钮来停止生产线。 连接在安全信号上的区域传感器和脚垫警报开关在平时也经常作动,枳器人在断开电源时停止 在发生碰撞检测报警 等报警时,机器人乜会断电停止。 与急停一样,因发生报警而频繁圯进行紧急停止时,会导孜机器人的故障,耍排除发生报警的原因。 机器人机构部的安全 操作时的注意事项 通过点动()操作来操作机器人时,不管在什么样的情况卜,作业人员也都应以迅遼应对的速度诖行操作 在实际按下点动()键之前,事先应充分掌握按下该键机器人会进行什么样的动作。 安全使用须知 有关程序的注意事项 在多台杌器人的动作范围相互重叠等时,应充分注意避免机器人相互之间的干涉 务必对机器人的动作程序设定好规定的作业原点,创建一个从作业原点开始并在作业原点结束的程序,使得从外边 看也能够看清机器人的作业是否已经结束。 机构上的注意事项 机器人的动作范围内应保持整洁,并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下仗用。 紧急时、异常时机器人的轴操作步骤 在人被机器人夹住或围在里面等紧急和异常情况下,通过使用制动器开闸装置,即可从外韶移动机器人的轴。有关各机 型的制动器开闸装置的使用方法及机器人的支撑方法,请参照控制裝置维修说明书及各机型的忛构部操作说明书。 末端执行器的安全 有关程序的注意事项 在对各类传动装置(气压、水压、电气性)达行控制时,不发出控制指令后,应允分考虑其到实际动作之前的时间差 进行具有一定仰缩余地的控制。 应在末端执行器上设置一个限位开关,一边监控末端执行器的状态,一边进行控制

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