STM32F103是意法半导体（STMicroelectronics）公司推出的基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，广泛应用于各种嵌入式系统设计，包括机器人、物联网设备以及本例中的光电循迹小车。这个项目的源码是实现STM32F103控制小车沿着黑色线条行走的软件部分。
1. **STM32F103核心特性**：
- 基于ARM Cortex-M3 32位处理器，工作频率最高可达72MHz，具有高性能和低功耗的特点。
- 内置RAM和Flash存储器，方便存储程序和数据。
- 提供丰富的外设接口，如GPIO、ADC、DAC、SPI、I2C、UART等，便于扩展和通信。
2. **光电循迹原理**：
- 小车上通常会配备多个光敏传感器（如红外反射传感器），用于检测地面颜色差异，识别黑色线条。
- 光电传感器通过检测光线强度变化来判断小车是否偏离路径，然后将信号传递给STM32F103进行处理。
- STM32F103根据传感器读数计算偏差，通过PWM控制马达转速和方向，调整小车行驶路径。
3. **Keil MDK工具**：
- Keil uVision是常用的嵌入式开发环境，支持多种MCU，包括STM32系列。
- 在Keil MDK中，可以编写、编译、调试源代码，并通过仿真或实际硬件进行测试。
- 开发工程可能包含`.c`和`.h`文件，`.c`文件是实现具体功能的源代码，`.h`文件则通常包含函数声明和全局变量定义。
4. **项目源码结构**：
- 源码可能包含初始化代码，用于设置时钟、中断、GPIO等。
- 循迹算法部分，处理光敏传感器的输入并计算调整策略。
- PWM控制部分，生成控制马达的信号。
- 可能还有中断服务程序，用于处理传感器中断和时间基准中断等。
- 以及一些配置文件，如`stm32f10x.h`包含STM32的外设定义，`stm32f10x_conf.h`则可能包含用户自定义配置。
5. **调试与优化**：
- 使用Keil MDK的调试器进行断点设置、变量查看、步进执行等，以便找出问题所在。
- 对算法进行优化，提高循迹精度，可能需要调整传感器阈值、滤波算法等。
- 考虑实时性，确保程序在规定时间内响应中断，避免丢帧或马达失控。
6. **扩展应用**：
- 光电循迹技术还可以结合其他传感器，如超声波测距模块，实现避障功能。
- 结合蓝牙或Wi-Fi模块，可以实现远程控制或无线数据传输。
- 集成PID或其他高级控制算法，提升小车的行驶稳定性。
这个项目不仅涉及到STM32F103的基本操作，还涵盖了传感器数据处理、运动控制等多个领域，对于学习嵌入式系统开发和智能小车设计具有很高的实践价值。通过分析和理解这些源代码，开发者可以深入了解STM32的使用以及光电循迹的实现细节。
