//注意，上传代码前要把蓝牙模块的RX接口拔掉
//上传成功后再插上
//偏转角度需要根据场地不同进行调参数
//(可以给程序中的所有需要调参数的值设置为宏变量)
//输出A(OUT1和OUT2)控制右轮转速（1-255）
//输出B（OUT3和OUT4）控制左轮转速（1-255）
//想要让左轮前进就给left_forward_PIN赋高电平，给left_back_PIN赋低电平
//想要让左轮后退就给left_forward_PIN赋低电平，给left_back_PIN赋高电平
#define left_forward_PIN 4 //左轮前进OUT3
#define left_back_PIN 5 //左轮后退OUT4
#define right_forward_PIN 2 //右轮前进OUT1
#define right_back_PIN 3 //右轮后退OUT2
#define ENA 9
#define ENB 10
int receive;
/******子函数*********/
void motor_pinint( ); //引脚初始化
void forward( ); //前进
void back( ); //后退
void turnLeftOrigin( ); //原地左
void turnRightOrigin( ); //原地右
void turnRightforword( ); //右前
void turnLeftforword( ); //左前
void turnLeftback( ); //左后
void turnRightback( ); //右后
void _stop(); //停车
void reve(void);
/**************************主函数***********************/
void setup()
{
Serial.begin(9600); //串口波特率9600（手机端使用）
motor_pinint( ); //引脚初始化函数
}
void loop()
{
reve(); //多次循环，使主函数结构简洁
}
/**************************子函数****************************/
void reve(void)
{
receive=Serial.parseInt(); //接收手机蓝牙信号
if(receive==7) {forward( ); }//一直前进
else if(receive==6) {back( ); }//一直后退
else if(receive==1) {_stop() ;delay(500);_stop(); }//停车
else if(receive==3) {turnLeftforword( );forward(); }//左前(继续前进)
else if(receive==2) {turnRightforword( );forward(); }//右前(继续后退)
else if(receive==5) {turnLeftback( ) ;delay(1000);_stop();}//左后
else if(receive==4) {turnRightback( ) ;delay(1000);_stop();}//右后
else if(receive==8) {turnLeftOrigin( ) ;delay(250);_stop(); }//原地左
else if(receive==9) {turnRightOrigin( ) ;delay(250);_stop(); }//原地右
}
/*电机引脚初始化*/
