中文摘要..........................................................................................................................................I
英文摘要....................................................................................................................................... III
1绪论......................................................................................................................................... 1
1.1课题的研究背景及意义 ....................................................................................................... 1
1.2机器人砂带抛光研究现状 ................................................................................................... 2
1.3机器人离线编程研究现状 ................................................................................................... 4
1.4课题来源及主要研究内容 ................................................................................................... 5
1.4.1课题来源 ..................................................................................................................... 5
1.4.2课题主要研究内容 ..................................................................................................... 6
2机器人砂带抛光离线编程系统总体分析 .............................................................. 7
2.1机器人离线编程实现方式 ................................................................................................... 7
2.1.1基于三维 CAD系统二次开发实现.......................................................................... 7
2.1.2基于几何建模内核实现 ............................................................................................ 7
2.1.3基于数据交换文件实现 ............................................................................................ 8
2.2开发工具简介 ....................................................................................................................... 9
2.2.1 Visual Studio 2010及 MFC简介 ............................................................................... 9
2.2.2 OpenGL简介 ............................................................................................................ 10
2.3机器人砂带抛光离线编程系统总体思路 ......................................................................... 11
2.3.1系统功能分析 .......................................................................................................... 11
2.3.2系统总体结构 .......................................................................................................... 11
2.4本章小节 ............................................................................................................................. 12
3机器人砂带抛光刀位点数据生成 ............................................................................ 13
3.1空间曲面的相关理论 ......................................................................................................... 13
3.2砂带抛光刀位点数据生成方法 ......................................................................................... 14
3.2.1砂带抛光刀触点轨迹生成方法 .............................................................................. 15
3.2.2接触轮的矢量控制 .................................................................................................. 17
3.3基于 IGS文件砂带抛光刀位点数据生成 ........................................................................ 18
3.3.1 IGS文件和 NURBS方法......................................................................................... 18
3.3.2 IGS文件结构............................................................................................................ 19
3.3.3基于 IGS文件的刀位点数据计算方法................................................................... 23
3.4本章小节 ............................................................................................................................. 28
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