没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
课程设计足球机器人行走机构.doc
1.该资源内容由用户上传,如若侵权请联系客服进行举报
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
版权申诉
0 下载量 64 浏览量
2023-07-13
21:20:18
上传
评论
收藏 454KB DOC 举报
温馨提示
![preview](https://dl-preview.csdnimg.cn/88047646/0001-a8a43958b506a3e8837e229a32f679cb_thumbnail-wide.jpeg)
![preview-icon](https://csdnimg.cn/release/downloadcmsfe/public/img/scale.ab9e0183.png)
试读
12页
课程设计足球机器人行走机构.doc
资源推荐
资源详情
资源评论
![docx](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083331.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/88047646/bg1.jpg)
1 绪论
1.1 选题目的
机器人足球系统的研究涉及非常广泛的领域,包括机械电子学、机器人学、传感器
信息融合、智能控制、通讯、计算机视觉、计算机图形学、人工智能等等,吸引了世界
各国的广大科学研究人员和工程技术人员的积极参与。现在的足球机器人行走机构错在
的控制不稳定,行走不灵活等一些问题,通过对足球机器人行走机构的设计,能提高对
大学知识的实际运用,解决足球机器人行走稳定性的问题。
这次课程设计我选择了足球机器人行走装置的设计体现了机械结构设计等方面技术
的运用。设计是一项结合机械设计,控制设计,工业设计等多方面设计技术的综合性的
设计题目,通过这项设计,我可以综合大学四年学过的各项课程,提高自己的设计水
平,为以后工作打基础。
1.2 足球机器人的研究现状
1.2.1 国外研究现状
足球机器人是当前机器人研究的一个热点,涉及机器人学、人工智能、智能控制、
计算机视觉等多个领域。足球机器人系统作为一个典型的多智能体协作系统,为机器人
学、多智能体系理论研究和技术应用提供了一个理想的实验平台。目前,国际上足球机
器人已发展为两大系列,一是由国际机器人足联组织的微型机器人世界杯足球赛,另一
个是国际人工智能学会组织的机器人世界杯足球赛。国外机器人足球比较发达的国家主
要有美国、韩国、日本等国。
1.2.2 国内研究现状
我国足球机器人事业起步比较晚,但是充分利用后发优势,发展迅速,有些方面已
经接近或者达到国际水平。我国的科研工作者域 1997 年才开始涉足机器人足球比赛相关
领域的研究与探索,1997 年东北大学人工智能域机器人研究所加入 FIRA 并研制开发出卫
星足球机器人系统。1999 年 4 月,中国机器人足球协会在哈尔滨成立,并正式加入
FIRA。童年 10 月在哈尔滨工业大学举行首届中国机器人足球比赛。1999 年 8 月,东北大
学作为中国第一支代表队参加了在巴西举办的第四届机器人足球比赛,并取得了较好的
成绩。在 RoboCup 比赛项目上,清华大学和中国科技大学代表了中国的最高水平。清华
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/88047646/bg2.jpg)
大学在 2001 的 RoboCup 仿真组中第一次参加比赛即一举夺得金牌,实现了中国 RoboCup
金牌零的突破,我国对机器人足球的研究起步较晚,但整体水平提高较快。今天中国的
机器人足球正在逐步发展和壮大起来,引起社会各界的极大兴趣,国内已有十几所大学
和科研团体在开展这方面的研究。
图 1 机器人足球赛场全视图
2 足球机器人行走机构的设计
2.1 足球机器人行走方式
机器人在地面上移动的方式通常有三种:车轮式、履带式和步行式。
2.1 行走机构选择
车轮式移动是最常见的一种地面行进方式。车轮式移动的优点是:能高速稳定的移
动,能量利用效率高,机构和控制简单,在无人工厂中用来搬运零部件, 用途广泛,而且
技术比较成熟。它的缺点是对路面要求较高,适于平整硬质路面,最适合于平地行走,
但不能跨越障碍物, 不能爬楼梯常见的典型三轮和四轮小车机构如图 1 所示. 它们都
有驱动轮和自 由轮或者驱动轮和舵轮, 能精确控制行走路径和实现指定路径转弯. 图
1a 为两种三轮结构自行小车, 图 1b 为一种四轮结构自行小车
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/88047646/bg3.jpg)
.
图 2-1
步行移动方式模仿人类或动物的行走机理,用腿脚走路,智能程度也相对较高。步
行式机器人移动速度慢 机构复杂. 它的主要特点是不仅能在平地行走, 而且也能在凹
凸不平的地面行走, 跨越沟壑与障碍物 , 上下台阶,对环境适应性好,具有广泛的适用
性 , 但是要考虑机器人行走时的重心移动及稳定性问题. 步行机器人常见的有两足和
多足两类, 多足步行机器人又分为四足 六足 八足. 为了在凹凸不平的地面上步行和
转向, 两足以上的步行机器人各足应有 3 个自由度两足步行机器人为了保证行走时的重
心稳定性, 控制算法最为复杂. 四足机器人在静止状态是稳定的, 在步行时, 当一只脚
抬起, 另三只脚支撑自重时, 必须移动身体 , 让重心落在三只脚接地点所组成的三角形
内. 六足 八足步行机器人由于行走时可保证至少有三足同时支撑机体, 在行走时较两
足和四足机器人更容易得到稳定的重心位置人们解决步行机器人的转向问题往往从两个
方面着手, 一方面完全依靠算法来实现, 称作 软件转向 ; 另一方面, 则是从机构设计
上想方法, 称作 硬件转向 . 两种方法不能够完全分开. 步行机器人显然有较高的环境
适应能力. 但是, 也存在着控制复杂性和步行速度低等缺点正因如此,步行移动方式在
机构和控制上是最复杂的,技术上也还不成熟,不适于在要求灵活和可靠性高的比赛
中。
履带式实际是一种自己为自己铺路的轮式车辆。它是将环状循环轨道履带卷绕在若
干滚轮外,使车轮不直接与地面接触。履带式的的优点是着地面积比车轮式大,所以着
地压强小;另外与路面黏着力强,能吸收较小的凸凹不平,适于松软不平的地面。因
此,履带式广泛用在各类建筑机械及军用车辆上。
由于足球机器人主要适用于机器人足球赛,场地平坦,需要机器人快速稳定的移
动,所以这次足球机器人行走机构的设计选择车轮式移动方式。
2.3 机器人电路硬件选择
根据规则所描述,要求机器人尺寸较为小巧,直径为 22cm,并且不允许人工干设其
剩余11页未读,继续阅读
资源评论
![avatar-default](https://csdnimg.cn/release/downloadcmsfe/public/img/lazyLogo2.1882d7f4.png)
![avatar](https://profile-avatar.csdnimg.cn/default.jpg!1)
老帽爬新坡
- 粉丝: 83
- 资源: 2万+
![benefits](https://csdnimg.cn/release/downloadcmsfe/public/img/vip-rights-1.c8e153b4.png)
下载权益
![privilege](https://csdnimg.cn/release/downloadcmsfe/public/img/vip-rights-2.ec46750a.png)
C知道特权
![article](https://csdnimg.cn/release/downloadcmsfe/public/img/vip-rights-3.fc5e5fb6.png)
VIP文章
![course-privilege](https://csdnimg.cn/release/downloadcmsfe/public/img/vip-rights-4.320a6894.png)
课程特权
![rights](https://csdnimg.cn/release/downloadcmsfe/public/img/vip-rights-icon.fe0226a8.png)
开通VIP
上传资源 快速赚钱
我的内容管理 展开
我的资源 快来上传第一个资源
我的收益
登录查看自己的收益我的积分 登录查看自己的积分
我的C币 登录后查看C币余额
我的收藏
我的下载
下载帮助
![voice](https://csdnimg.cn/release/downloadcmsfe/public/img/voice.245cc511.png)
![center-task](https://csdnimg.cn/release/downloadcmsfe/public/img/center-task.c2eda91a.png)
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
![dialog-icon](https://csdnimg.cn/release/downloadcmsfe/public/img/green-success.6a4acb44.png)