竞技型轮式移动机器人控制系统的设计与调试.doc

竞技型轮式移动机器人控制系统的设计与调试 本文研究的主要内容是竞技型轮式移动机器人的控制系统的软硬件设计与调试。通过研究软件部分主要内容中的速度控制，基于双随动码盘和寻线全场的定位、导航算法，提出了一种新的导航算法，并将其应用于实际设计与调试中。硬件设计主要是控制系统构架的选择，确立了以 ARM 为中心的控制体系，并选择合适的控制芯片，然后制作电路板，将调试通过的电路板实际应用于机器人上。 机器人控制系统的设计是本文的主要研究内容，包括软件部分和硬件部分。软件部分主要研究速度控制，基于双随动码盘和寻线全场的定位、导航算法，并提出了一种新的导航算法。硬件部分主要研究控制系统构架的选择，确立了以 ARM 为中心的控制体系，并选择合适的控制芯片，然后制作电路板。 机器人的应用已经司空见惯，新型机器人的研发现在也变得非常必要。在工业上，机器人的应用主要是为了提高生产效率和降低生产成本。但是，机器人的应用也存在一些问题，例如机器人的可靠性和安全性问题。本文的研究主要是为了解决这些问题，提出了一种新的导航算法和控制系统设计。 PID 控制算法是机器人控制系统中常用的控制算法之一，通过调整 PID 参数可以实现机器人的速度控制和位置控制。但是，PID 控制算法也存在一些缺点，例如需要大量的调整参数和优化过程。本文提出了一种新的导航算法，可以实时地检测机器人的速度和位置，并对机器人的运动进行实时控制。 在机器人控制系统的设计中，ARM 处理器是常用的处理器之一，具有高性能和低功耗的特点。本文选择了 ARM 处理器作为控制系统的核心，设计了一种基于 ARM 的控制系统架构，并选择合适的控制芯片和外围电路，实现了机器人的控制和导航。 本文的研究结果可以应用于机器人的实际设计和调试中，提高机器人的可靠性和安全性，并降低机器人的生产成本和维护成本。同时，本文的研究结果也可以应用于其他领域，例如自动驾驶、医疗机器人等。 本文的研究结果可以提高机器人的可靠性和安全性，并降低机器人的生产成本和维护成本，为机器人的实际应用提供了有价值的参考。