乐高机器人—齿轮篇.doc

乐高机器人—齿轮篇 本文主要介绍了乐高机器人的齿轮篇，涵盖了机器人的基本结构、运动机器人、差动装置、直线运动等知识点。 8.1 简介 机器人的运动使创造物获得了生命，带来无限的乐趣，同时也对自己的创造力进行了挑战。大多数运动机器人都属于轮子型与腿型机器人。虽然轮子在光滑的表面很有效，但是在凹凸不平的地面上运动，腿提供了更有力的方式。 8.2 简单的差动装置 差动装置由机器人两边两个平行的驱动轮构成，单独提供动力，另外有一个或多个轮脚（万向轮）用于支撑重量并不是没有作用。这种结构可以使机器人作直线运动、旋转、停止等多种运动状态。 8.2.1 直线运动 使用简单差动装置有许多方法可以保持直线行走，最简便的方式是选择两个速度相近的马达。如果你有两个以上的马达，尽量找两个速度最匹配的马达，这种方式也不能确保机器人走直线，但至少能减小走偏的情况。 8.2.2 使用传感器让机器人直线运动 让机器人直线运动的一种更有效果的方法是在系统中加入反馈装置。从而，根据外界的变化，使用传感器来控制和调整每一个马达的速度，这也是现实生活中大多数差动装置所具有的的结构。 8.2.3 使用齿轮让机器人直线运动 如果你只有一个角度传感器，可以使用驱动轮之间的速度差取代轮子的实际转速，差速齿轮，你能使用它加或减。如果差动齿轮与驱动齿轮连在一起，它会把传动方式传递给另一个齿轮。 8.2.4 使用制动系统让机器人直线运动 一个更基本方法是你在需要走直线时，同时锁住两个轮子，此系统非常有效的使你的机器人走直线。它需要第三只马达来控制制动系统，同时也需要附加传动系统简化制动结构。 本文总结了机器人的基本结构、运动机器人、差动装置、直线运动等知识点，提供了多种方法来让机器人直线运动。