基于PD的多关节机器人控制器设计与仿真.doc
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基于PD的多关节机器人控制器设计与仿真 本资源摘要信息主要关注基于PD的多关节机器人控制器设计与仿真,旨在研究一种全局指数收敛的PD自适应轨迹跟踪算法,该算法直接利用机器人期望轨迹,而不需要定义虚拟参考轨迹。以下是该资源摘要信息的关键知识点: 1. PD自适应轨迹跟踪算法 PD自适应轨迹跟踪算法是一种基于PD控制器的轨迹跟踪算法,该算法可以直接利用机器人期望轨迹,而不需要定义虚拟参考轨迹。该算法具有结构简单、易于实现的优点。 2. 轨迹跟踪算法的优点 该轨迹跟踪算法可以完全克服模型误差产生的轨迹误差,能使有界不确定性干扰产生的轨迹误差任意小。这表明该算法具有良好的鲁棒性和抗干扰能力。 3. 仿真实验研究 通过利用MATLAB软件对两关节直接驱动机器人的仿真实验研究,证明了基于PD的多关节机器人控制方法的有效性和对模型不确定性的鲁棒性。 4. 控制系统设计方法 控制系统设计方法是基于PD的多关节机器人控制器设计的重要组成部分。该方法可以了解控制系统的设计方法,对该控制系统进行研究,以说明系统设计的可行性。 5. PID控制原理 PID控制原理是机器人控制的基础之一。本资源摘要信息还涉及PID控制原理的介绍,包括PID控制原理的定义、PID控制系统的结构、PID控制算法的实现等方面。 6. 机器人控制简介 机器人控制简介是机器人控制的基础知识之一。本资源摘要信息还涉及机器人控制简介,包括机器人控制的定义、机器人控制的分类、机器人控制的应用等方面。 7. 机器人研究背景和发展状况 机器人研究背景和发展状况是机器人控制的重要组成部分。本资源摘要信息还涉及机器人研究背景和发展状况,包括机器人研究的历史、机器人研究的现状、机器人研究的发展方向等方面。 本资源摘要信息主要关注基于PD的多关节机器人控制器设计与仿真,旨在研究一种全局指数收敛的PD自适应轨迹跟踪算法,并对机器人控制、PID控制原理、机器人研究背景和发展状况等方面进行了较为详细的介绍。
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