引言
机器人在运动过程中会碰到并解决以下三个问题叭(1)我(机
器人)现在何处?(2)我要往何处走?(3)我如何到达该处?其中
第一个问题是其导航系统总的定位及其跟踪问题,第二、三个是导航
系统的路径规划问题。移动机器人定位技术的任务就是解决上面的第
一个问题。
定位问题是移动机器人领域内一个最重要的内容
[2]
。最开始只
是基于记录机器人运动的内部传感器进行航位推算,后来利用各种外
部传感器,通过对环境特征的观测计算机器人相对于整个环境的位置
和方向。直到今天,形成了融合内、外部传感器的机器人定位方法
[3]
。
现有的移动机器人定位传感器种类很多,主要分为两种:基于机
器人内部所用的传感器,如里程计、陀螺、罗盘、摄像头、激光雷达
等和基于机器人外部所用的传感器,如摄像头、激光雷达,超声波。
而大多数的移动机器人安装了不只一种用于定位的传感器。不同的传
感器组合,采用不同的定位手段,都可以被移动机器人用來定位。现
在的定位技术主要有:航迹推算、信号灯定位,基于地图的定位、路
标定位、基于视觉的定位等。
1移动机器人常用的定位技术
1.1基于航迹推算的定位技术
航迹推算
H
(Dead Reckoning简称DR)是一种使用最广泛的定