没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
机器人程序解释PROG.docx
1.该资源内容由用户上传,如若侵权请联系客服进行举报
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
版权申诉
0 下载量 80 浏览量
2023-07-12
21:51:59
上传
评论
收藏 32KB DOCX 举报
温馨提示
试读
41页
机器人程序解释PROG.docx
资源推荐
资源详情
资源评论
/PROG TYPE11
/ATTR
OWNER = MNEDITOR;
COMMENT = "HR NO.1";
PROG_SIZE = 19542;
CREATE = DATE 13-01-11 TIME 09:47:46;
MODIFIED = DATE 13-01-14 TIME 11:43:36;
FILE_NAME = TYPE12;
VERSION = 0;
LINE_COUNT = 750;
MEMORY_SIZE = 20602;
PROTECT = READ;
TCD: STACK_SIZE = 0,
TASK_PRIORITY = 50,
TIME_SLICE = 0,
BUSY_LAMP_OFF = 0,
ABORT_REQUEST = 0,
PAUSE_REQUEST = 0;
DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*;
CONTROL_CODE = 00000000 00000000;
/APPL
/MN
1: UFRAME_NUM=1 ;
2: UTOOL_NUM=1 ;工具坐标=1
3: !--- TO WAIT POS --- ;去等待位置
4: CALL HAND_CHK ;呼叫手爪确认
5: CALL TO_WAIT ;呼叫去等待位置
6: !-------------------------------- ;
7: LBL[1] ;标签 1
8: IF DI[5:RB USE]=OFF,JMP LBL[119] ;如果 DI[5]=OFF,跳转到 LBL[119]
9: IF DI[10:INSERT ONE PB]=ON,JMP LBL[150] ;如果 DI[10]=ON,跳转到 LBL[150]
10: IF DI[51:LINER SET 0K]=ON AND R[6:HOT COUNT]=0 AND DI[4:DCM AUTO]=ON,JMP
LBL[50] ;如果 DI[51]=ON 和 R[6]=0 和 DI[4]=ON,跳转到 LBL[50]
11: IF R[5:COOLER COUNT]=1,JMP LBL[70] ;如果 R[5]=1,跳转到 LBL[70]
12: ;
13: !*****TO DCM TAKE***** ;
14: UTOOL_NUM=1 ;工具坐标=1
15:J P[1] 100% FINE ;机器人运动中
16: R[3:PROGRAM COUNT]=0 ;
17: LBL[10:DCM TAKE] ;]标签 10
18: R[3:PROGRAM COUNT]=R[3:PROGRAM COUNT]+1 ;
19: IF R[3:PROGRAM COUNT]=500,JMP LBL[11] ;如果 R[3]=500,跳转到 LBL[11]
20: $WAITTMOUT=100 ;等待超时=100
21: WAIT DI[2:DCM OPEN LS]=ON TIMEOUT,LBL[10] ;等待 DI[2]=ON,超时跳转到 LBL[10]
22: R[3:PROGRAM COUNT]=0 ;
23:J P[2] 100% CNT100 ;机器人运动中
24: DO[1:DCM I\L]=ON ;压铸机互锁开
25: DO[2:OUT OF DCM SPACE]=OFF ;压铸机禁止动作
26: DO[15:SPY_RB I/L]=OFF ;喷涂机器人禁止动作
27:J P[3] 80% FINE ; ;机器人运动中
28: $WAITTMOUT=800 ;超时等待时间=800
29:L P[4] 2000mm/sec CNT80 ; ;机器人运动中
30:L P[5] 1500mm/sec CNT0 ; ;机器人运动中
31: WAIT DI[3:CORE BWD LS]=ON TIMEOUT,LBL[12] ; 等 待 DI[3]=ON, 超 出 时 间 跳 转
LBL[12]
32:L P[6] 300mm/sec FINE ; ;机器人运动中
33:L P[7] 100mm/sec FINE ; ;机器人运动中
34: ;
35: UTOOL_NUM=10 ;工具坐标=10
36: SOFTFLOAT[10] ; 软浮动 10 开
37: WAIT .20(sec) ;等待 0.2 秒
38: HAND1CLOSE ;手爪夹紧
39: WAIT .20(sec) ;等待 0.2 秒
40: IF DI[63:HAND OPENED 1]=ON OR DI[64:HAND OPENED 2]=ON,JMP LBL[13] ;
如果 DI[63]=ON 或者 DI[64]=ON,跳转到 LBL[13]
41: IF DI[69:HAND WORK OK 1]=OFF OR DI[70:HAND WORK OK 2]=OFF,JMP LBL[13] ;
如果 DI[69]=OFF 或者 DI[70]=OFF,跳转到 LBL[13]
42: DO[7:DCM EJECT COMMARD]=ON ;制品押出指令开
43: $WAITTMOUT=2000 ;超时等待时间=2000
44: WAIT DI[7:EFR]=ON TIMEOUT,LBL[14] ; 等待 DI[7]=ON,超出时间跳转 LBL[14]
45: WAIT .50(sec) ;等待 0.5 秒
46: SOFTFLOAT END ; 软浮动关
47: UTOOL_NUM=1 ; 工具坐标=1
48: WAIT .20(sec) ; ;等待 0.2 秒
49: ;
50:L P[5] 500mm/sec FINE ; ;机器人运动中
51:L P[8] 1500mm/sec CNT100 ; ;机器人运动中
52:L P[9] 1500mm/sec CNT100 ; ;机器人运动中
53: DO[7:DCM EJECT COMMARD]=OFF ;
54:L P[10:WORK DETECT] 1500mm/sec FINE ; ;机器人运动中
55: DO[1:DCM I\L]=OFF ;压铸机互锁关
56: DO[15:SPY_RB I/L]=ON ;喷涂机器人可以动作
57: $WAITTMOUT=2000 ; 超时等待时间=2000
58: DO[6:WORK DETECT POS]=ON 制品确认位置开;
59: DO[11:WORK DETECT RESET]=ON ;制品未确认 PL 开
60: WAIT .50(sec) ;等待 0.5 秒
61: WAIT DI[69:HAND WORK OK 1]=ON TIMEOUT,LBL[16]等待 DI[69]=ON,超出时间跳转
LBL[16]
62:WAIT DI[8:WORK DETECT 0K 1]=ON TIMEOUT,LBL[16] 等 待 DI[8]=ON, 超 出 时 间 跳 转
LBL[16]
63: DO[11:WORK DETECT RESET]=OFF ;制品未确认 PL 关
64: IF DI[14:WORK DETECT OK 2]=OFF,JMP LBL[17] ;如果 DI[14]=OFF,跳转至 LBL[17]
65:J P[11] 100% CNT80 ; ;机器人运动中
66:J P[12] 100% CNT100 ; ;机器人运动中
67: DO[6:WORK DETECT POS]=OFF ;制品确认位置关
68:J P[13] 100% CNT100 ;机器人运动中;
69: $WAITTMOUT=600 ;超时等待时间=600
70:L P[155] 1000mm/sec FINE ; ;机器人运动中
71: WAIT .50(sec) ;等待 0.5 秒
72: DO[8:RUNNER DETECT POS]=ON ;浇道检知位置开
73: WAIT DI[8:WORK DETECT 0K 1]=ON TIMEOUT,LBL[19] 等待 DI[8]=ON,超出时间跳转
LBL[19]
74: DO[8:RUNNER DETECT POS]=OFF ; 浇道检知位置开
75:J P[156] 60% CNT100 ; ;机器人运动中
76: JMP LBL[20] ;跳转至 LBL[20]
77: END ;结束
78: ;
79: LBL[11] ;
80: CALL TO_HOME ;回原点
81: JMP LBL[901] ;跳转至 LBL[901]
82: END 结束;
83: ;
84: LBL[12] ;
85: R[19:WORK_TAKE_ALM]=1 制品取出报警=1
86: JMP LBL[15] ; 跳转至 LBL[15]
87: LBL[13] ;
88: R[19:WORK_TAKE_ALM]=2 制品取出报警=2
89: JMP LBL[15] ; 跳转至 LBL[15]
90: LBL[14] ;
91: R[19:WORK_TAKE_ALM]=3 制品取出报警=3 ;
92: LBL[15] ; 跳转至 LBL[15]
93: SOFTFLOAT END ; 软浮动关
94: WAIT .20(sec) ;等待 0.2 秒
95: HAND1OPEN ; 手爪开
96: WAIT .50(sec) ;等待 0.5 秒
97: UTOOL_NUM=1 ;工具坐标=1
98:L P[14] 600mm/sec CNT100 ; ;机器人运动中
99:L P[15] 1000mm/sec CNT10 ; ;机器人运动中
100:L P[16] 1000mm/sec CNT10 ; ;机器人运动中
101:J P[18] 50% CNT10 ; ;机器人运动中
102:J P[19] 50% CNT10 ; ;机器人运动中
103: CALL TO_HOME ;呼叫回原点
104: IF R[19:WORK_TAKE_ALM]=1,JMP LBL[902] ;如果 R[19]=1,跳转到 LBL[902]
105: IF R[19:WORK_TAKE_ALM]=2,JMP LBL[903] ; 如果 R[19]=2 跳转到 LBL[903]
106: IF R[19:WORK_TAKE_ALM]=3,JMP LBL[904] ; 如果 R[19]=3 跳转到 LBL[904
107: END 结束;
108: ;
109: LBL[16] ;
110: WAIT DI[13:WORK DETECT NG RESET]=ON ;等待 DI[13]=O
111: LBL[17] ;
112:L P[20] 1000mm/sec FINE ; ;机器人运动中
113:J P[21] 100% CNT100 ; ;机器人运动中
114:J P[22] 100% CNT30 ; ;机器人运动中
115: DO[6:WORK DETECT POS]=OFF ;制品确认位置关
116: DO[11:WORK DETECT RESET]=OFF ;制品未确认 PL 关
117: ;
118: LBL[18:TO NG] ;去不良品
119: !*****TO NG***** ;
120:J P[23:TURN POS] 100% CNT100 ; ;机器人运动中
121:J P[24] 50% CNT100 ; ;机器人运动中
122:L P[25] 1000mm/sec CNT100 ; ;机器人运动中
123:L P[26] 1000mm/sec CNT100 ; ;机器人运动中
124:L P[159] 1000mm/sec FINE ; ;机器人运动中
125: WAIT .20(sec) ;等待 0.2 秒
126: HAND1OPEN ;手爪开
127: WAIT .30(sec) ;等待 0.3 秒
128:L P[126] 500mm/sec CNT30 ;机器人运动中;
129:L P[160] 1000mm/sec CNT10 ; ;机器人运动中
130:L P[27] 1000mm/sec CNT100 ; ;机器人运动中
131:L P[28] 1000mm/sec CNT0 ; ;机器人运动中
132:J P[29:TURN POS] 60% CNT100 ;机器人运动中;
133: JMP LBL[30] ;跳转到 LBL[30]
134: ABORT ;强制结束
135: END ;结束
136: ;
137: LBL[19] ;
138: DO[8:RUNNER DETECT POS]=OFF 浇道检知位置关
139: R[4:RUNNER ALM]=1 ;浇道检知报警=1
140: JMP LBL[119] ;跳转至 LBL[119]
141: END ; 结束
142: ;
143: !*****COOLER SET***** ;
144: LBL[20:COOLER SET] ; 冷却水槽放置
145: $WAITTMOUT=1000 ;超时等待时间=1000
146: IF DI[69:HAND WORK OK 1]=OFF AND R[6:HOT COUNT]=1,JMP LBL[30] ;
如果 DI[69]=OFF 和 R[6]=1,跳转到 LBL[30]
147: UTOOL_NUM=1 ; 工具坐标=1
148: $WAITTMOUT=800 ;超时等待时间=800
149: WAIT DI[30:COOLER LOAD OK]=ON TIMEOUT,LBL[18] ;等待 DI[30]=ON,超时跳转至
LBL[18]
150: DO[21:COOLER I/L]=OFF ;冷却互锁关
151:J P[30:TURN POS] 100% CNT100 ; ;机器人运动中
152:J P[31] 100% CNT100 ; ;机器人运动中
153:J P[32] 100% CNT100 ; ;机器人运动中
154:L P[33] 1500mm/sec FINE ; ;机器人运动中
155:L P[34] 300mm/sec FINE ; ;机器人运动中
156: HAND1OPEN ;手爪开
157: WAIT .20(sec) ;等待 0.2 秒
158:L P[35] 300mm/sec CNT100 ; ;机器人运动中
159:L P[36] 1600mm/sec CNT100 ; ;机器人运动中
160: DO[21:COOLER I/L]=ON ;冷却互锁开
161: DO[22:COOLER START]=PULSE,1.0sec ;冷却开始脉冲 1 秒
162: R[5:COOLER COUNT]=1 ;
163:J P[37] 100% CNT100 ; ;机器人运动中
164:J P[38:TURN POS] 100% CNT100 ; ;机器人运动中
165: IF DI[59:CAMERA USE]=ON AND DI[60:MINT MARK WORK]=ON,JMP LBL[90] ;
如果 DI[59]=ON 和 DI[60]=ON,跳转至 LBL[90]
166: JMP LBL[30] ; 跳转至 LBL[30]
167: END ; 结束
168: ;
169: LBL[30:HOT TAKE] ;预热机取出
170: !*****HOT TAKE**** ;
171: UTOOL_NUM=2 ;工具坐标=2
172: $WAITTMOUT=20000 ;超时等待时间=20000
173: IF R[6:HOT COUNT]=0,JMP LBL[39] ;如果 R[6]=0,跳转至 LBL[39]
174: WAIT DI[52:LINER TAKE OK]=ON TIMEOUT,LBL[39] ;等待 DI[52]=ON,超出时间跳转至
LBL[39]
175:J P[39] 100% CNT100 ; ;机器人运动中
176:J P[40] 100% CNT100 ;机器人运动中;
177:J P[41] 100% CNT100 ; ;机器人运动中
178:L P[42] 1800mm/sec CNT100 ; ;机器人运动中
179: CALL HAND2INBWD ;镶嵌手推出后退
180: CALL HAND3INOPEN ;镶嵌手松开
181:L P[43] 300mm/sec FINE ;机器人运动中;
182: $WAITTMOUT=1000 ;超时等待时间=1000
183: DO[53:HOT LINER TAKE COMMAND]=PULSE,1.0sec ; 预热机缸套取出指令脉冲 1 秒
184: WAIT DI[53:LINER PUSH OUT END]=ON TIMEOUT,LBL[38] ; 等待 DI[53]=ON 超出时间跳
转 LBL[38]
185: WAIT .50(sec) ;等待 0.5 秒
剩余40页未读,继续阅读
资源评论
老帽爬新坡
- 粉丝: 83
- 资源: 2万+
下载权益
C知道特权
VIP文章
课程特权
开通VIP
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功