新编工业机器人技术课程教学大纲版.doc

工业机器人技术课程教学大纲 本课程教学大纲旨在培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业选修课。课程主要研究机器人的结构设计与基本理论，通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。 一、课程的目的与任务 本课程的主要任务是培养学生： 1. 掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力； 2. 掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法； 3. 掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统设计的能力； 4. 了解工业机器人的新理论，新方法及发展趋向。 二、教学内容及基本要求 本课程的教学内容分为五章：绪论、工业机器人机构、机器人运动学、工业机器人的环境感觉技术、机器人控制。 第一章：绪论 * 介绍工业机器人的发展及现状、结构原理及应用情况。 * 掌握机器人的概念、特点、工业机器人的基本分类、工业机器人的应用、工业机器人的组成以及主要性能参数。 第二章：工业机器人机构 * 介绍常用机器人机构，要求学生掌握常用机器人机构设计形式。 * 掌握机器人末端操作器、手腕、手臂及机器人驱动与传动形式。 第三章：机器人运动学 * 机器人运动学主要研究两个问题：一个是运动学问题，一个是动力学问题。 * 掌握机器人运动方程的建立、机器人运动方程的求解过程。 第四章：工业机器人的环境感觉技术 * 机器人传感器的基础知识及常用传感器类型。 * 掌握机器人多传感器融合技术。 第五章：机器人控制 * 掌握机器人的基本控制方法，工业机器人控制的特点及分类、工业机器人位置控制、工业机器人力控制。 * 掌握机器人的基本控制原理、点位控制方式、连续轨迹控制方式原理。 本课程教学大纲旨在培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业选修课，使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。