基于PLC高架立体仓库搬运机器人设计.doc

"基于PLC高架立体仓库搬运机器人设计" 本文档介绍了基于PLC高架立体仓库搬运机器人设计的详细过程，涵盖了从新建计划到软、硬件调试的所有步骤。文章首先介绍了新建计划的方法，包括选择驱动器和路径、输入名称等步骤。然后，它详细介绍了硬件的选择和搭建对象编辑的窗口，包括对象列表、坐标系统和对象定位等部分。接下来，文章讲解了如何在对象间建立信号联接，并在实际中检查连线和硬件结构。随后，它介绍了如何在PLC编辑器中编写PLC程序，并使用模拟进行测试。文章对软、硬件调试进行了总结，并提出了一个基于MSM-2102软件仿真的毛坯零件搬运系统设计方案。 知识点1：新建计划 在基于PLC高架立体仓库搬运机器人设计中，新建计划是第一步骤。用户可以使用界面上的下拉菜单“计划Z”下的子项“新建...”来新建一个计划。这将打开一个选择窗口，用户可以选择驱动器和路径，并输入名称。同时，用户也可以使用该菜单子项打开一个已有的计划。 知识点2：硬件的选择和搭建 在基于PLC高架立体仓库搬运机器人设计中，硬件的选择和搭建是非常重要的一步骤。用户可以使用对象编辑的窗口来选择和搭建硬件，包括对象列表、坐标系统和对象定位等部分。用户可以使用按钮“对象O”来展开下拉菜单“对象O”，从而选择和添加不同的对象，例如单元、仓储、可编程控制器、工作站、附件、工件、横向轴、机器人、传感器等。 知识点3：对象间建立信号联接 在基于PLC高架立体仓库搬运机器人设计中，对象间建立信号联接是非常重要的一步骤。用户可以使用信号联接窗口来建立信号联接，包括选择需联接输出的对象、选择需联接的输出、选择需联接输入的对象、选择需联接的输入等步骤。 知识点4：硬件信号连线的调试 在基于PLC高架立体仓库搬运机器人设计中，硬件信号连线的调试是非常重要的一步骤。用户可以使用“手动”、“信号”将可编程控制器设置为“停机”状态，然后检查各硬件之间的运动及连线。如果发现问题，可以对其进行修改和调试。 知识点5：产生可编程控制器程序 在基于PLC高架立体仓库搬运机器人设计中，产生可编程控制器程序是非常重要的一步骤。用户可以使用PLC编辑器来编写PLC程序，包括结构模块Ob_1和功能模块Fc_1等。 知识点6：软、硬件调试 在基于PLC高架立体仓库搬运机器人设计中，软、硬件调试是非常重要的一步骤。用户可以使用模拟运行来检查与调试所编写的程序，并对各硬件再次进行检查与调试。 知识点7：毛坯零件搬运系统设计 在基于PLC高架立体仓库搬运机器人设计中，毛坯零件搬运系统设计是非常重要的一步骤。用户可以使用MSM-2102软件仿真构建一套由高架立体仓库和三轴运动机械手等组成的毛坯零件搬运系统，该系统采用德国西门子S7可编程控制器进行控制。