R工业机器人机械培训资料.doc

羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆 羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆 羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅 芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅 蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄

膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄 膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄 膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂 薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈 羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿

蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿 蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿 蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄 袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁 袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁

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肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅 肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅 肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇 膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈 薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄

蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄 蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄 蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇 蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃 薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄

莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄 莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄 莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀 袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀 羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀

螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀 螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀 螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇 袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀 蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄

腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄 腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄 腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿 莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆芀荿薀腿蒆蚈蕿袈艿薄蚈羀蒄蒀蚈肃芇莆蚇膅肀螅蚆羅芅蚁蚅肇膈薇蚄腿莃 蒃蚃衿膆荿蚂羁莂蚇螂肄膅薃螁膆莀葿螀袆膃莅蝿肈莈莁螈膀芁蚀螇袀蒇薆螆羂艿蒂螆肅蒅莈袅膇芈蚆袄袆肁薂袃罿芆薈袂膁聿蒄袁袁莄莀袀羃膇虿袀肅莃薅衿膈膅蒁羈袇莁莇羇羀膄蚆羆肂荿蚂羅芄膂薈羄羄蒇蒃薁肆

工作。该机器人广泛应用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是

《用户手册》：介绍机器人的使用及操作。

《编程手册》：程序语句的说明

《产品手册》：介绍机器人安装、维护保养以及故障排除。

1.1 机器人的组成：

机器人由本体和控制电柜组成

IRB6400R 机器人本体的 6 个轴示意图

机器人本体上标签实例 机器人电柜标签实例

机器人控制电柜示意图

急停开关—在操作面板上有一个急停开关，当有紧急情况发生的时候，按下这个开关，整个机器人就会马

上停下来。

外部的安全信号――外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去，比如安全门、急停开关等。

延时停止—延时停止是一种平稳的停止，当该停止按钮按下后，机器人将继续把当前的程序执行完，然后

停止下来。

过载保护—当机器人在工作的过程中有外部的机械冲击，比如碰撞、电极杆粘连等，机器人回马上停止下

来，并从停止位置有一个轻微的回弹。

电子凸轮控制机器人运行的范围—机器人的每一个轴可以使用软件的方式控制运行的角度范围，1-3 轴除

1.3 维护保养的一些特性：

--使用的是免维护的伺服电机

--各轴减速箱使用的是液体润滑油，油品更换容易。

下图表示的是机器人在搬运的时候，起吊的吊点和机器人姿态。

机器人底座安装示意图