SC750三轴伺服驱动机器人机构设计.doc
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2023-07-11
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前 言 ........... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .......... . . . . . . 2
第 一 章 绪 论 .......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ......3
1.1 引 言 .......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .......... . . . 3
1.2 工 业 机 器 人 的 含 义 .......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
1.3 选 题 背 景 与 意 义 ......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...5
1.4 工 业 机 器 人 的 组 成 .......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
1.5 工 业 机 器 人 的 发 展 及 国 内 外 发 展 趋 势 ......... . . . . . . . 7
第 二 章 SC750 三 轴 伺 服 驱 动 机 器 人 结 构 设 计 方 案 .......... 1 2
2.1 机 械 手 的 设 计 方 法 .......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1.1 机 械 手 的 选 择 与 分 析 . . . . . . . . . . . . . . . ......... 1 2
2.1.2 直 角 坐 标 机 器 人 的 设 计 方 法 . . . . . . . . . . . . . . . ...13
2.2 机 械 手 的 结 构 设 计 .......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.1 机 器 人 的 总 体 设 计 . . . . . . . . . . . . . . .......... . . 1 9
2.2.2 机 械 手 的 传 动 部 件 设 计 . . . . . . . . . . . . . . ........2 0
2.2.3 机 械 手 的 臂 部 设 计 . . . . . . . . . . . . . . .......... . . 2 1
2.3 SC750 三 轴 伺 服 驱 动 机 器 人 机 构 的 特 点 .......... . . 2 1
第 三 章 工 业 机 器 人 的 运 动 系 统 分 析 .......... . . . . . . . . . . . . 2 2
3.1 工 业 机 器 人 的 运 动 系 统 分 析 ....... . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2
3.1.1 机 器 人 的 运 动 概 述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . ........2 2
3.1.2 机 器 人 的 驱 动 方 式 . . . . . . . . . . . . . . .......... . . 2 5
第 四 章 SC750 三 轴 伺 服 驱 动 机 器 人 零 件 的 设 计 ........... . . . 2 6
4.1 伺 服 电 机 的 选 择 ......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..26
4.2 减 速 机 的 选 择 ......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...28
4.3 齿 轮 齿 条 的 选 择 ......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..30
4.4 导 轨 的 选 择 .......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ......38
第 五 章 结 论 ......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ......... . . 4 0
致 谢 .......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ........... . . . 4 1
参 考 文 献 . . . . . . . ......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...42
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