目录
§3.4 离散事件系统建模 .........................................................................28
3.4.1 排队网络法 ............................................................................28
3.4.2 极大代数法 ............................................................................28
3.4.3 扰动分析法 ............................................................................28
3.4.4 Petri 网理论............................................................................29
3.4.5 活动循环图 ............................................................................29
§3.5 Petri 网基本知识.............................................................................29
3.5.1 Petri 网的基本概念................................................................30
3.5.2 Petri 网的数学描述................................................................30
3.5.3 Petri 网的变迁规则................................................................31
3.5.4 Petri 网的类型........................................................................32
§3.6 基于有色 Petri 网的 AGVS 协调控制系统模型...........................33
3.6.1 CPN 的数学描述....................................................................33
3.6.2 AGVS 协调控制模型.............................................................33
§3.7 小结 .................................................................................................35
第四章 多 AGV 路径规划算法 ....................................................................36
§4.1 引言 .................................................................................................36
§4.2 基于优先级的交通规则法 .............................................................37
4.2.1 优先权的制定 ........................................................................37
4.2.2 冲突解决规则 ........................................................................37
§4.3 AGVS 离线中央规划器的设计......................................................38
4.3.1 任务信息获取模块 ................................................................38
4.3.2 初始路径规划模块 ................................................................39
4.3.3 冲突检测模块 ........................................................................40
4.3.4 冲突解决模块 ........................................................................46
§4.4 发送任务信息 .................................................................................50
§4.5 AGV 在线检测冲突........................................................................50
§4.6 小结 .................................................................................................52
第五章 多 AGV 仿真设计和实验验证 ........................................................53
§5.1 引言 .................................................................................................53
§5.2 多 AGV 计算机仿真系统简介.......................................................53
5.2.1 多 AGV 计算机仿真平台......................................................53
5.2.2 多 AGV 计算机仿真系统功能..............................................54
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