agv无人车设计实现方法
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2009-10-09
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USTB 机器人的电控技术总结
1 自动机器人（无忌）的电气控制设计..........................................1
1.1 整体设计思路................................................................................................................................1
1.1.1 控制思路和控制结构的设计.............................................................................................1
1.1.2 控制协议的设计.................................................................................................................2
1.1.3 硬件设计.............................................................................................................................2
1.1.4 软件的设计.........................................................................................................................3
1.2 控制思路的设计............................................................................................................................3
1.3 控制硬件的设计............................................................................................................................6
1.3.1 计算机系统的设计.............................................................................................................6
1.3.2 控制驱动的设计.................................................................................................................8
1.3.3 键盘扫描和信息处理模块的设计...................................................................................11
1.4 软件设计......................................................................................................................................12
1.4.1 PC 机的控制程序.............................................................................................................12
1.4.2 16 位单片机的控制程序..................................................................................................13
1.4.3 下位机程序.......................................................................................................................13
2 小礼品机器人的电气控制设计..................................................15
2.1 硬件的选型..................................................................................................................................15
2.1.1 电机的选择.......................................................................................................................15
2.1.2 驱动器的选择...................................................................................................................16
2.1.3 控制器的选择...................................................................................................................18
2.2 基本控制的实现..........................................................................................................................18
2.3.1 稳压器件的选择和使用...................................................................................................25
2.3.2 传感器信号输入通道.......................................................................................................27
2.3.3 执行机构控制及驱动电路...............................................................................................29
2.3.4 手臂翻转机构位置的闭环控制.......................................................................................35
2.3.5 行走步进电机的接口电路...............................................................................................36
2.3.6 矩阵扫描式键盘及数码管显示电路...............................................................................37
2.3.7 用光电传感器实现白线检测...........................................................................................38
2.3 机器人的软件组成......................................................................................................................44
2.3.1 主控制器的软件组成.......................................................................................................44
2.3.2 从控制器的软件组成.......................................................................................................44
2.3.3 部分子程序的结构介绍...................................................................................................45
3 大礼品机器人的电气控制设计..................................................57
3.1 PID 控制算法...............................................................................................................................57
3.1.1 经典 PID 控制算法...........................................................................................................57
3.1.2 数字 PID 控制算法的改进...............................................................................................59
MEI studio
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资源评论
xyg69982018-03-20还不错，有点用
