ClientInterfaces_Realtime.PDF 优傲机器人——客户端界面实时通讯指导书

优傲机器人客户端界面实时通讯指导书是为用户提供的一个详细文档，主要涉及与优傲机器人进行实时通信的接口及其相关功能。该文档适用于特定版本的UR软件，并且强调了自3.5版以来已被弃用的RealTime接口，建议使用更新的RTDE（Real-Time Data Exchange）接口。 1. **引言** 引言部分介绍了Realtime通信接口，也被称为Matlab接口，主要用于e系列机器人（500Hz采样率）。它说明了接口的两个不同端口：一个是RealTime客户端端口30003，另一个是只读RealTime客户端端口30013。此外，还警告用户RealTime接口在3.5版本之后已不再推荐使用，推荐转而使用RTDE接口。 2. **RealTime 5.9** RealTime 5.9章节详细列出了通信消息的结构和含义。这些信息包括： - `Message Size`: 一个整数，表示整个消息的长度（以字节为单位）。 - `Time`: 一个双精度浮点数，表示控制器启动后的时间流逝。 - `q target`: 目标关节位置，包含六个双精度浮点数。 - `qd target`: 目标关节速度，同样为六个双精度浮点数。 - `qdd target`: 目标关节加速度，也是六个双精度浮点数。 - `I target`: 目标关节电流，六个双精度浮点数。 - `M target`: 目标关节力矩，同样为六个双精度浮点数。 3. **RealTime 5.10** 虽然没有提供具体细节，但可以推测RealTime 5.10可能包含与RealTime 5.9类似的信息，但可能有所更新或改进，以适应不同版本的UR软件。 4. **消息源** 文档可能详细介绍了不同类型的实时数据源，这些源可能包括机器人状态、控制系统输出、传感器数据等。 5. **安全模式类型** 这部分可能涵盖机器人运行的不同安全模式，如正常模式、暂停模式、紧急停止等，以及如何通过接口获取和控制这些模式。 6. **安全状态类型** 安全状态类型可能包括各种状态，如安全停机、超速、过载等，这些状态对于监控机器人操作的安全性至关重要。 7. **控制模式** 控制模式可能涉及手动控制、自动控制、编程模式等，描述了如何通过客户端接口切换和管理这些模式。 8. **机器人模式** 机器人模式可能涵盖关节模式、笛卡尔坐标模式、工具坐标模式等，描述了机器人在不同工作场景下的行为。 9. **关节模式** 关节模式可能详细说明了如何在关节空间中指定和控制机器人的运动。 10. **工具模式** 工具模式可能涉及到如何配置和控制机器人末端执行器（EOAT），包括速度、力和扭矩的设定。 这份指导书为开发者和系统集成商提供了与优傲机器人进行实时交互所需的详细技术信息，包括数据结构、通信协议、安全和控制策略。虽然RealTime接口已被弃用，但理解其工作原理仍然有助于理解RTDE接口的工作方式，特别是对于需要与旧系统兼容的项目。