### 发那科机器人知识点概述
#### 一、安全注意事项与操作规程
1. **安全责任归属**：FANUC机器人所有者与操作者需对其安全使用承担责任，而非制造商。因此，在使用过程中需遵循一系列安全规范。
2. **设计者与调试者的专业要求**：FANUC机器人程序的设计者及系统的设计与调试人员需要充分了解FANUC机器人的编程方法、应用领域以及安装流程，以确保系统的稳定性和安全性。
3. **高速运动特性**：与其他机械设备相比，FANUC机器人具有较高的移动速度和较大的移动范围，这使得在使用过程中需要更加谨慎。
4. **特定环境下的限制**：FANUC机器人不宜在易燃、易爆、无线电干扰严重、水中或其他液体中使用；禁止用作运输人或动物；禁止攀爬等行为。
5. **特殊操作场合的安全提示**：
- **示教与手动操作**：操作人员不应戴手套进行示教盘操作；低速点动以增强对机器人的控制；预判机器人的运动趋势并避免运动路径上的障碍物；保持工作区域干净整洁。
- **开机运行前的检查**：确保了解机器人即将执行的任务；熟悉所有可能影响机器人移动的控制信号；知晓紧急停止按钮的位置；注意机器人静止时并不意味着程序已经完成。
#### 二、机器人系统的组成部分
1. **机器人本体**：由交流伺服电机驱动，配备绝对值脉冲编码器和抱闸单元，各关节构成不同的关节点或坐标系。常见的应用场景包括弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接和测量等。
2. **控制柜**：作为核心控制单元，包含示教盒、操作面板及其电路板、主板、主板电池、I/O板和电源供给单元等部件。
3. **系统软件**：用于控制机器人的运动、作业流程等，例如HandlingTool（搬运工具）、ArcTool（弧焊工具）、SpotTool（点焊工具）、DispenseTool（布胶工具）、PaintTool（油漆工具）、LaserTool（激光焊接和切割工具）等。
4. **周边设备**：包括但不限于传感器、视觉系统、末端执行器等辅助设备。
#### 三、机器人的技术规格与参数
1. **常规型号**：
- M-1iA：4/6轴，手部负重0.5kg
- LRMate200iC：6轴，手部负重5kg
- M-10iA：6轴，手部负重10kg
- M-20iA：6轴，手部负重20kg
- R-2000iB：6轴，手部负重210kg
- M-710iC：6轴，手部负重50kg
- M-900iA/M-410iB：6/4轴，手部负重600/450kg
2. **主要参数**：
- 手部负重：指机器人能够携带的最大重量。
- 运动轴数：指机器人具备的自由度数量。
- 运动范围：指机器人手臂所能达到的空间范围。
- 安装方式：如地面安装、天花板安装等。
- 重复定位精度：指机器人重复到达同一位置的能力。
- 最大运动速度：指机器人能够达到的最大移动速度。
3. **编程方式**：
- 在线编程：在实际工作环境中通过示教盒进行编程。
- 离线编程：利用安装在PC上的FANUC编程软件实现。
4. **安装环境**：
- 温度范围：0-45°C
- 湿度范围：≤75%RH（无露水、霜冻），短时间可达95%
- 振动要求：≤0.5G (4.9m/s²)
5. **特色功能**：
- HighsensitiveCollisionDetector：无需额外传感器即可实现高灵敏度的碰撞检测。
- SoftFloat：软浮动功能使机械手具备弹性，适用于机床工件的安装和取出。
- RemoteTCP：远程TCP功能提供更灵活的作业方式。
6. **运动控制**：
- 控制器支持最多40根轴的控制，可根据需求分为多个组别，每组最多控制9根轴。
- 附加轴包括外部轴和内部轴两种类型，分别适用于不同的控制场景。
FANUC机器人不仅涵盖了从基础的安全操作到高级的功能应用，还提供了多种型号和配置选择，满足不同行业的需求。无论是制造业中的自动化生产，还是科研领域的实验操作，FANUC机器人都能发挥重要作用。
